智能车竞赛培训第一部分赛车的驱动.ppt

智能车系统 飞思卡尔智能车系统主要由一系列的机械零部件和控制软件组成，主要包括由大赛组委会统一提供标准的车模底盘、轮胎、舵机、驱动电机、控制板和电源等，另外，系统中的道路检测装置和测速装置需自行设计安装。 第一部分 赛车的驱动 本节内容 1、熟悉直流电动机的结构 2、理解直流电动机的工作原理 3、掌握直流电动机的工作特性与机械特性 4、掌握直流电动机的启动方法 5、掌握直流电动机的调速和制动方法。 一、直流电机的结构及基本工作原理 直流电机分类： 直流发电机（机械能变换成电能） 直流电动机（电能变换成机械能） 任何一台直流电机随着外部工作条件的不同，既可以作为直流电动机，又可以作直流发电机，其基本原理是相同的。 直流电机的基本结构 直流电机电刷 直流电机的结构 电机装配图 二、他励（并励）直流电动机的工作特性 2 、直流电机的机械特性 2、(他励、并励）直流电动机的工作特性 直流电动机的反转 ?　　直流电动机的转向是由电磁转矩的方向决定，而电磁转矩的方向由方向确定的，要改变其转向，只要改变电枢电流方向和主磁场任意一个的方向即可。一是改变电枢电流的方向，二是改变励磁电流的方向(即改变主磁场的方向)。如果同时改变电枢电流和励磁电流的方向，则电动机的转向不会改变。 　 改变直流电动机的转向，通常采用改变电枢电流方向的方法，具体就是改变电枢两端的电压极性，或者说把电枢绕组两端换接，而很少采用改变励磁电流方向的方法。因为励磁绕组匝数较多，电感较大，切换励磁绕组时会产生较大的自感电压而危及励磁绕组的绝缘。 飞车事故 直流电机在运行过程中，励磁熔断器会导致励磁回路断开，励磁电流为零，由于失去了励磁电流，直流电机定子磁场降至剩磁水平，转子在原有的转速下只能产生较小的感应电动势，及Ia=（U-Ea）/Ra，转子电流急剧增加。然后转速飞快的增加到新的平衡点，造成“飞车事故”。 二、直流伺服电动机 （又称执行电机） 作用 把输入的电压信号变换成电机轴上的角位移和角速度等机械信号输出。 分类 伺服电动机分为直流伺服电动机和交流伺服电动机。 自动控制系统对伺服电动机的性能要求 1、无自转现象 控制信号为0时，电动机继续转动的现象称为“自传”，消除自传是自动控制系统正常工作的必要条件。 2、空载始动电压低 从静止状态开始启动至连续运行的最小控制电压为始动电压。 3、机械特性和调节特性的线性度好。 能在宽广的范围内平滑稳定的调速，转速和控制信号成正比，并能反映控制信号的极性。 4、快速响应性好 二、直流伺服电动机 输出功率通常为1-600W，可用于功率较大的控制系统。 传统的直流伺服电动机动实质上是容量较小的普通直流电动机，有他励式和永磁式两种，其结构与普通直流电动机的结构基本相同。 直流伺服电动机的运行特性 直流伺服电动机的转速关系式为： 工作原理 传统直流伺服电动机的基本工作原理与普通直流电动机完全相同，依靠电枢电流与气隙磁通的作用产生电磁转矩，使伺服电动机转动。通常采用电枢控制方式，即在保持励磁电压不变的条件下，通过改变电枢电压来调节转速。电枢电压越小，则转速越低；电枢电压为零时，电动机停转。由于电枢电压为零时电枢电流也为零，电动机不产生电磁转矩，不会出现“自转”现象。 1、机械特性 是指在控制电压保持不变的情况下，直流伺服电动机转速n随转矩变化的关系。 2、调节特性 是指负载转矩一定恒定时，电机转速与电枢电压的关系。 直流伺服电动机的分类与结构 根据磁路系统、电枢结构、电刷和换向器的结构可分为： 1、普通型直流伺服电动机 2、盘形电枢直流伺服电动机 3、杯形直流伺服电动机 4、无槽电枢直流伺服电动机 1、普通型直流伺服电动机 电枢铁芯长度与直径之比比普通的直流电机大，气隙也小。 2、盘形电枢直流伺服电动机 电枢直径远大于长度。 3、杯形直流伺服电动机 空心杯直接安装在转轴上，在内外定子间隙中旋转。 4、无槽电枢直流伺服电动机 电枢铁芯上不开元件槽，是光滑的圆柱体。 无刷直流伺服电动机用电子换向装置代替了传统的电刷和换向器，使之工作更可靠。它的定子铁芯结构与普通直流电动机基本相同，其上嵌有多相绕组，转子用永磁材料制成。 第七届飞思卡尔比赛须采用统一指定的三种车模，分别用于三个赛题组： A型车模（摄像头组）：G768电机：RS380-ST/3545， 舵机：FUTABA3010 B型车模（光电组）电机：540，伺服器：S-D5 C型车模（电磁组）型号：N286电机：RN260-CN 38-18130 伺服器：FUTABA3010 PWM调制与飞思卡尔控制器的PWM模块 脉冲宽度调制 PWM 脉冲宽度调制（PWM）是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制。它是利