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力 学 第一章 质点力学 ? 矢量代数预备知识 * MECHANICS 研究物体的机械运动规律，不关心其它规律。 运动学：力学中描述物体运动的内容。 物体 抽象 质点 数学 逻辑分析 运动规律 条件：物体尺寸 观察者到物体的距离， 或，物体只有平动。 质 点：忽略物体的大小、形状和内部运动，而保留 物体各点共同的运动和总质量，则物体抽象 为质点（即具有质量的点），使复杂的问题 简单化。是一种理想化模型。 §1-1 质点的运动 1. 矢量 在坐标系中用有方向的线段表示，它与线 段终点 P 一一对应。 x y z O P(a,b,c) 矢量表示 其中 叫做单位矢量。 x y z O 的性质： (1) 方向分别沿 x, y, z ； (2) 大小为 1 的矢量； (3) 是常矢量，无单位。 a, b, c 为矢量 在 x, y, z 轴上的投影长度。 矢量 的大小 方向与 x, y, z 轴夹角 (方向余弦) 为 x y z O ? ? ? 在有直角坐标系的情况下，用 就能完全表示一个物理上的矢量，不必再强调矢量的 大小和方向（与各轴的夹角）。 2. 矢量加减： 和 满足 平行四边形法则 和 三角形法则； 已知两个矢量 三角形法则适 合多矢量叠加 差 满足 三角形法则。 3. 矢量对时间求导： 为一新的矢量， 分别为其在 x, y, z 轴的投影。 质点存在于什么位置是客观的，但怎样描述它则 是主观的。在不同的主观参考系中，质点的位置和运 动是不同的，即运动具有相对性。一般选择参考系使 研究问题简单。 一、描写质点位置：位矢 在选定的参考系上建立坐标系，质点的任意位置 P (x, y, z) 可用位置矢量（位矢、径矢）表示 位矢的大小表示为 或 实际物理问题要求上述函数单值、连续。 （质点沿各坐标轴的 分运动表示式） 消去变量 t，得到质点运动的轨道方程 位矢随时间 t 变化的函数表达式叫运动函数 (或运 动方程) 二、位移和路程： x y z O P Q ?s 质点在 ?t 时间内位置的改变叫 位移 它是一个矢量，其大小用 表示。 是位矢大小的变化量。 路程?s （弧长，标量） 一般情况下 三、速度：描写质点运动快慢以及方向变化。 1. 平均速度：粗略描写质点的运动， 方向：与位移 方向相同；大小： 2. 瞬时速度：细致描写质点的运动， 方向：沿运动轨道切线，而指向运动前方； 大小 (即速率)： 图示 x y z O P Q 注意 (1) 速率等于路程对时间的变化率 (2) (3) 在直角坐标系中，瞬时速度是 3 个分速度的矢量和 时 四、加速度：描写速度变化快慢和方向。 1. 平均加速度： 2. 瞬时加速度（简称加速度）： 加速度是矢量，不论速度大小还是方向发生变化， 或者两者都发生变化，都有加速度。 在直角坐标系中， ，各分量 图示 x y z O P Q 与 方向相同， 的大小和方向视具体情况而定。 例1 如图，在离水面高度为 h 的岸边，有人用绳子拉 船靠岸，收绳速率恒为 v0 , 求船在离岸边距离为 x 时 的速度和加速度。 x h l 解：以 l 表示从船到定滑轮 的绳长，则 建立一维坐标系，船的位矢 船速度 船加速度 x O ? x = -4m 时，t = 2s x y O 解：消去 t，得质点的运动轨道方程为 求：质点的运动轨道以及 x = -4m 时 (t 0) 的速度、 速率、加速度。 (SI) 例2 一质点运动函数为 速度 速率 加速度 五、求解质点的运动：求运动函数 位矢、瞬时速度、加速度的关系 求导 积分 求导 积分 三个量都要看成是时间的矢量函数，即 ? 积分，得 求得 ? 积分，得 同理 同理 求得 t = 0 时刻的 叫初始条件。 例3 已知质点运动 (m/s2)，且 t = 0 时质点 在 (1, -1) m 处，速度 (m/s)，求运动函数。 解：解题之前先建立坐标系。本题题设已建立坐标系。 运动微分方程 初始条件 ( t