基于CPLD的移动机器人采集信息的抗干扰处理.pdfVIP

第8卷 第2期 2008年1月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．8 No．2 Jan．2008 1671—1819(2008)2-0510—04 Science Technology and Engineering @ 2008 Sci．Tech．Engng． 基于CPLD的移动机器人采集信息 的抗干扰处理 潘峥嵘 刘 龙 (兰州理工大学 电气工程与信息工程学院，兰州730050) 摘 要 移动机器人在沿地面彩色引导线运动的时候，线阵CCD采集到的数据是一维线性的，由于CCD本身结构的特点，硬 件电路并不能完全除去它固有的噪音，因而提出一种用可编程逻辑器件(CPLD)实现的软件滤波的方法进行抗干扰处理。从 仿真中可以看出，该方案能适应多种需要的信号滤波，能有效地滤除干扰信号，能准确地将信号送给控制器。 关键词 CPLD 移动机器人 软件滤波 抗干扰处理 VHDL 中图法分类号 TP242； 文献标志码 A 送入CPLD进行抗干扰处理。再经过信息编码，存 在数字信号传输的过程中，不可避免地存在着各 入FIFO存储器中，然后就可以送入控制器中。‘利 种各样的干扰，这种干扰最终会使接收的数字信号中 用高速度高可靠性的CPLD器件 来处理图像信 存在着各种干扰脉冲。这些干扰脉冲将直接影响同 息，保证了控制系统的实时性和可靠性。 步脉冲信号的提取和接收信号的提取。因此，要对收 到的数字信号先进行数字滤波处理，去除干扰脉冲， 使数字传输系统能够高可靠的传输数据。 1 系统结构及特点 图1 系统硬件结构图 系统的视觉传感器选用日本东芝公司生产的 2 信息采集模块 TCD2252D线阵CCD(Charge Coupled Device)图像 传感器 J。TCD2252D为三色并行输出的彩色线阵 信息采集模块主要采集路径标线和标志的图 CCD，其最大特点是使CCD工作在特别稳定的积分 像信息。这个过程主要采取CPLD控制真彩色CCD 状态，使其能够精确地完成光电图像转换工作。 传感器所需要的时序脉冲来实现对图像的采集。 CPLD选用ALTERA公司生产的EP1K30QC208—3， TCD2252D图像传感器的驱动脉冲时序 ] 利用 VHDL(Verilog Hardware Description lan— 如图2所示。它由6路脉冲驱动，三色信号并行地 guage) 进行软件设计。通过CPLD控制CCD传 从OS1、0S2，0S3端口输出。6路驱动脉冲分别是： 感器采集路径信息并将采集的信息经过A／D转换 转移脉冲SH、时钟脉冲F1， 、复位脉冲Rs、钳位 脉冲CP、采样保持脉冲sP。 2007年9月24日收到 国家自然科学基金资助 第一作者简介：潘峥嵘(1964一)男，山东蓬莱人，副教授，硕士生 导师，研究方向：智能检测与控制、计算机控制。E—mail：Dragon— liu2005@mail2．1ut．cn。 通信作者简介：刘 龙(1981一)，男，甘肃景泰人，硕士研究 生，研究方向：智能检测与控制。 图2 TCD2252D的时序波形 2期 潘峥嵘，等：基于CPLD的移动机器人采集信息的抗干扰处理 5ll ATIVE TCD2252D的六路驱动脉冲之间需要