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维普资讯 第43卷第 7期 机 械 工 程 学 报 vo1-43No．7 2007年 7月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING Ju1． 2007 描述变胞机构构态变换的邻接矩阵法木 吴艳荣 金国光 李东福 杨世明 戴建生2 (1．天津工业大学机械电子学院 天津 300160； 2．伦敦大学国王学院机械工程系 伦敦 WC2R 2LS 英国) 摘要：根据变胞机构的变胞原理，提出变胞机构的三种变胞过程：杆件增加、杆件减少和杆件数不变仅拓扑结构 发生变化。在研究变胞机构的三种变胞过程后，提出用邻接矩阵变换的方法来描述变胞机构的变胞过程，同时提 出用于相应邻接矩阵变换的4种初等矩阵。矩阵变换法能清楚地描述机构在变胞过程中，各构件的邻接特性变化 以及增加或减少的构件数。采用矩阵变换法来描述机构的变胞过程，将变胞机构的构态变换转化为一系列矩阵运 算，普遍适用于各种变胞机构的构态变换分析。变换过程全部由矩阵实现，且不需对新机构重新编号，易于计算 机编程运算。 关键词：变胞机构 构态变换 邻接矩阵 中图分类号：TH1】2 特性，．变换过程中不需对新机构重新编号，易于计 0 前言 算机编程运算。 自1998年变胞机构的概念提出以来，关于变胞 1 杆件数 目减少的构态变换 机构的定义有两种看法。戴建生在文献[1】中阐述变 胞机构的概念为：“变胞机构在连续运行中，出现杆 日常生活中用到的墨水盒(图 1)是最常见的变 组数 目变化，由此引起机构的拓扑变化，并导致机 胞机构之一，下面以墨水盒成形过程为例说明杆件 构活动度变化，并在机构活动度变化后机构仍保持 (自由度)减少的机构变换怎样用邻接矩阵法描述。 运行。”2004年，LIU等2【】在研究了变胞机构的本质、 墨水盒成型前(图2)由13个面板(构件)和 9个折边 特性及变胞方式后，提出变胞机构的定义：“变胞机 f旋转副)组成[6】，成形过程中自由度和杆件数是逐渐 构是在运行过程 中(包含奇异位形处)拓扑结构至少 减少的。 发生一次突变(所有的构型互不同构)的机构。”由此 可见，拓扑结构发生变化是变胞机构的本质。邻接 矩阵是描述变胞机构构态变化的有效方法，不少学 者对此进行了研究[3】。然而所提出的矩阵演算方法 ＼／ ＼ 仅限于机构的杆件及 自由度减少的变化，并且是将 末杆的邻接关系转移到其他构件上，然后将矩阵中 末杆对应的末行末列消除，即是将末杆和其他杆相 ＼ 合并。文献[5】虽然能将任意杆进行合并，但仍需通 图1 墨水盒 过行列变换将被合并杆的邻接关系转移到末行末列 进行消除，不但计算量增加，而且由于多次行列变 换，使构件标号与矩阵中行列不能顺序对应，易造 成混淆，所以并不理想。 本文提出分别用于变胞机构杆件增加、杆件减 少和杆件数不变三种变胞过程的矩阵变换法，此变 换能清楚地描述机构在变胞过程中，各构件的邻接 特性变化以及增加或减少的构件数及其相应的邻接 图2 墨水盒展开图 ·国家自然科~ 50275002)和天津市高等学校科技发展