基于分块矩阵的6R机器人实时逆解算法-燕山大学学报.PDFVIP

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2012) 02-0119-07 6R 基于分块矩阵的 机器人实时逆解算法 方俊珊，刘华山，孙培德 （东华大学 信息科学与技术学院，上海 ） 6R 摘 要：为提高 机器人逆运动学求解的强实时性，提出了一种基于分块矩阵相乘来求解逆运动学的方法。将 6 6 8 复杂的 个矩阵方程转换为含有 个未知变量的 个纯代 方程来进行求解，并在方程简化过程中引用符号运 算预处理，避免了大量浮点运算带来累积误差。通过方程组的优化，可避免 3 关节变量求解中产生增根的情 8 况。试验结果表明，在同等精度要求下，该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性，得到精确的 组封闭 解平均仅需0.009 7 ms ，能够满足机器人的在线控制要求。 关键词：机器人；逆运动学；分块矩阵；逆解算法 中图分类号：TP242 文献标识码：A DOI：10.3969/j .issn.1007-791X .20 12.02.005 引言 象，通过分块矩阵乘法重新构造包含 个未知关节 角变量的 个常系 方程，且经过方程的优化组合 运动学逆解问题在机器人运动学及控制中颇 求解有效地避免了出现增根的情况，并在纯代 方 为重要，它是后续轨迹规划和运动控制的基础，其 程简化过程中引入符号运算预处理，消除了计算过 实时性直接影响机器人在线控制效果。随着机器人 程中的累积误差，提高了计算的效率和精度。 运动关节的增多，其求解过程越复杂。许多学者在 机器人的逆运动学求解问题方面做出了重要的 逆运动学方程 贡献。 等 运用高位逼近分析逆运动学问题， 将问题简化为 个二次方程并采用多项式的连续 齐次变换矩阵 方法进行数值求解，推测出不同结构的 机器人 通过 方法建立 机器人转动连杆坐标 最多拥有 组逆解的结论。 首次给出 系，得到机器人逆运动学矩阵方程为 了该结论的书面证明。 采用 阶矩阵 特征分解的方法，提高了逆运动学求解的稳定性和 精度。 等 通过矢量乘法运算找到了 个线 性无关的逆运动学方程，并利用分离变量消元法将 逆运动学问题简化为关节变量半角正切的一元 次方程求根问题 。传统的反变换法因其求解过程 直观而被广泛采纳 但其在求解过程中需反复左乘 ， 逆矩阵 使得求解过程复杂耗时 且容易产生増根。 针对该问题，本文提出了基于分块矩阵乘法和位姿 其中， 为关于 个关节变量函 ，包含法向矢量 矩阵中旋转子矩阵正交的性质，以基于 准 ，方位矢量 ，接近矢量 和位置矢量 ，且相邻两 则的 型钱江一号 机器人作为研究对 连杆间的坐标变换矩阵可描述为 收稿日期： 基金项目：纺织面料技术教育部重点实验室开放课题基金资助（ ）；中央高校基本科研业务费专项 资金资助（ ） 作者简介：方俊 （ ），男，安徽绩溪人，博士研究生，主要研究方向为机器人运动控制； 通信作者：刘华山 （ ），男， 湖北天门人，博士，主要研究方向为机器人运动控制， ： 。