基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟装置卸载率分析及评价-机器人.PDFVIP

第38 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.3 2016 年5 月 May, 2016 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2016.0293 基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟装置卸载率分析及评价 1 1,2,3 1 1,2,3 李煜琦 ，邵珠峰 ，田斯慧 ，唐晓强 （1. 清华大学机械工程系，北京 100084； 2. 清华大学摩擦学国家重点实验室，北京 100084； 3. 清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室，北京 100084） 摘 要：针对基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟系统的性能评价问题，提出“卸载率”指标，研究提高 系统模拟精度和可靠性的改进方法．首先，基于小变形假设和线性叠加原理，在考虑2 维随动系统跟随位置误差 和吊索拉力误差的情况下，分别分析臂杆附加应力情况和弯扭复合变形．然后，建立吊索拉力误差和附加应力的 线性关系，并获得吊索拉力误差对臂杆附加应力的“影响度”．随后，定义单个吊索“卸载率”和零重力模拟装置 “总卸载率”的指标．最后，研究了“卸载率”计算方法和相互关系． 关键词：零重力模拟；空间机械臂；卸载率；性能评价 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-03-0293-08 Analysis and Evaluation on Unloading Ratio of Zero-g Simulation Device of Space Manipulator Based on Suspension System LI Yuqi1 ，SHAO Zhufeng1,2,3 ，TIAN Sihui1 ，TANG Xiaoqiang1,2,3 (1. Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China; 2. State Key Laboratory of Tribology, Tsinghua University, Beijing 100084, China; 3. Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipments and Control, Tsinghua University, Beijing 100084, China) Abstract: For performance evaluation of zero-g simulation device of space manipulator based on suspension system, an “unloading ratio” index is proposed, and methods for improving simulation reliability and accuracy are investigated. Based on the small deformation assumption and principle of linear superposition, the subsidiary stress and bending-torsional deflections of links are analyzed and errors of the 2-dimension