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二阶瞬态响应特性与稳定性分析分析
广西大学实验报告纸
姓名: 指导老师: 成绩: 学院:电气工程学院 专业:自动化 班级: 实验内容:实验五 二阶瞬态响应特性与稳定性分析 2013年月日 【实验时间】
2013年 月 日
【实验地点】
综合808
【实验目的】
以实际对象为基础,了解和掌握典型二阶系统的传递函数和模拟电路图。
观察和分析典型二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的响应曲线。
学会用MATLAB分析系统稳定性。
【实验设备与软件】
Multisim 10电路设计与仿真软件
labACT试验台与虚拟示波器
MATLAB数值分析软件
【实验原理】
被模拟对象模型描述
永磁他励电枢控制式直流电机如图1(a)所示。根据Kirchhoff定律和机电转换原理,可得如下方程
(1)
(2)
(3)
式中,各参数如图1(a)所示:L、R为电机和负载折合到电机轴上的转动惯量,Tl是折合到电机轴上的总的负载转矩,b是电机与负载折合到电机轴上的粘性摩擦系数;kt是转矩系数(Nm/A),ke是反电动势系数(Vs/rad)。令(电磁时间常数),(机械时间常数),于是可由这三个方程画出如图1(b)的线性模型框图。
将Tl看成对控制系统的扰动,仅考虑先行模型框图中的传递函数为
(4)
考虑到电枢电感L较小,在工程应用中常忽略不计,于是上式转化为
(5)
式中,为传动函数,为机电时间常数。本实验中,去,传动系数可变。
系统的稳定性
线性系统稳定的充要条件是闭环系统特征值均在左半平面。
接线和操作
输入信号产生的操作方法:用信号发生器(B1)的‘阶跃信号输出’和‘幅度控制电位器’构造输入信号r(t),即B1单元中电位器的左边K3开关拨下(GND),右边K4开关拨下(0/+5V阶跃)。阶跃信号输出(B1-2的Y测孔)调整为2.5V(调试方法:调节电位器,用万用表测量Y测孔)。
构造有源放大电路用模拟运算单元和阻容库A1-A9资源。
输入和输出信号的测量利用虚拟示波器,直接将信号接入CH1和CH2测孔,运行LABACT程序,打开单迹示波器或双迹示波器,便可以得到波形。
【实验内容、方法、过程与分析】
用运算放大器搭建出实验原理给出的电机模型,并在Mulsitim10中仿真,选择合适的电阻R0改变速度增益K0,观察和分析典型二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的响应曲线,并记录波形、超调量、峰值时间、调节时间。并计算出在欠阻尼下阶跃信号输入时的动态指标,与仿真时的测量值进行比较。
Mulsitim仿真电路图如下所示
表1:Mulistim10仿真数据记录表格及实验波形
参数项目 电阻
(kΩ) 增益
(1/s) 自然频率(计算值)
(1/s) 阻尼比(计算值) 超调量 峰值时间
(s) 调节时间
(s) 测量值
计算值 测量值
计算值 测量值
计算值
过阻尼 50
2 4.472 1.118
——
——
——
——
15
15.6
临界阻尼 10 10 10 1
——
——
——
——
1.02
1.5
欠阻尼 25.64 3.9 6.245 0.8
4.0
4.5
0.62
0.65
1.1
1.2 20 5 1.414 0.707
16.3
16.5
0.36
0.4
0.97
0.97 4 250 50 0.316
35.1
36.0
0.21
0.25
0.96
0.96
R=10kΩ
R=25.64kΩ
R=20kΩ
R=4kΩ
R=50kΩ
2、用运算放大器搭建出实验原理给出的电机模型,在labACT实验平台上实验,选择合适的电阻R0改变速度增益K0,观察和分析典型二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的响应曲线,并记录波形、超调量、峰值时间、调节时间。并计算出在欠阻尼下阶跃信号输入时的动态指标,预实验测量值比较。
表2:实验数据记录表格及实验波形
参数项目 电阻
(kΩ) 增益
(1/s) 自然频率(计算值)
(1/s) 阻尼比(计算值) 超调量 峰值时间
(s) 调节时间
(s) 测量值
计算值 测量值
计算值 测量值
计算值
过阻尼 50
2 4.472 1.118
——
——
——
——
15
15.6
临界阻尼 10 10 10 1
——
——
——
——
1.0
1.5
欠阻尼 25.6 3.9 6.245 0.8
4.1
4.5
0.55
0.65
1.1
1.2 20 5 1.414 0.707
15.3
16.5
0.32
0.4
0.85
0.97 4 250 50 0.316
34.5
36.0
0.21
0.25
0.80
0.96
过阻尼
临界阻尼
欠阻
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