一种抑制非理想反电势的BLDC电机转矩脉动的方法.PDF

第26卷第1期 电工电能新技术 V01．26，No．1 1竺!!篁!旦 垒垒兰皇旦!鱼坠竺!竺皇!竺壑篁曼!皇!鱼竺生曼竺墅竺皇皇堕堡竺垒曼呈皇!垦 !呈竺：!竺! 一种抑制非理想反电势的BLDC电机转矩脉动的方法 肖 伟，张 磊，瞿文龙 (电力系统国家重点实验室电力电子分室，清华大学电机系，北京100084) 摘要：转矩特性是电机性能的重要指标，而抑制转矩脉动是无刷直流机(BLDCmotors)控制领域中 的关键技术之一。本文针对非理想反电势的无刷直流机，对转矩脉动谐波构成进行了推导，分析 了转矩脉动和反电动势谐波、电流谐波的关系，提出了一种基于离线反电势测量的优化电流算法， 结合空间电压PWM，实现了抑制转矩脉动的电流闭环控制。仿真和实验证明，该方法可以显著抑 制转矩六次谐波，是一种有效的改善无刷直流机转矩性能的方案。 关键词：无刷直流电机；非理想反电势；转矩脉动；谐波注入 中图分类号：TM301 文献标识码：A 文章编号：1003．3076(2007)01—0051．04 电流失控引起的心o。 1 引言 (ii)磁场因素 永磁无刷直流电机由于其功率密度大、调速性 实际的电机定子边由于齿槽的存在，定子表面 能好、控制简单等优点，近年来在工业尤其是中小功 并不光滑，导致磁路不是处处相同，转子转动感应的 率领域中得到了越来越多的应用。转矩特性是电动 反电动势会因此产生纹波，由此产生的转矩脉动称 机性能的重要指标，其中最主要的是平均转矩的大 为齿槽转矩；由于转子充磁不充分，永磁体不能产生 小和转矩的平稳性。无刷直流电机由于其自身的特 梯形磁密；再加上绕组不对称、永磁体不光滑等工艺 点，使得电机的平均转矩可以做得比较大，但在转矩 问题，无刷直流机通常会得到非理想的反电势波形。 的平稳性方面不如一般电机，即转矩脉动相对较大， 抑制转矩脉动可以从两方面人手，一方面为电 在低速运行时常常不能满足转矩性能要求…。 机的改进，即气隙磁场、定转子结构、绕组形式的优 若定子绕组三相电流为i。，i。，ic，定子绕组三 化设计，例如无槽和斜槽设计可以显著抑制齿槽转 相反电动势为e。，e。，e。，转子角速度为∞，，则电机 矩；另一方面为控制策略的改进，即通过电流的优化 的电磁转矩re为 设计来弥补反电势非理想的缺陷，从而抑制转矩脉 (1) 动㈨3。 T。=(e。i。+ebib+e。i。)／∞。 反电动势表征了磁场，波形由气隙磁通密度分 本文针对任意非理想反电势的无刷直流机，基 布决定，幅值与转子速度成正比。理想情况下，反电 于离线反电势测量，提出了一种简单易行的优化电 动势波形为梯形波，平顶宽度为1200，定子电流通以 流算法，结合空间电压PWM，实现了抑制无刷直流 1200方波，电磁转矩恒定。但是由于以下原因，电流机转矩脉动的电流闭环控制系统，并且对照传统的 和反电动势波形与理想波形有一定差别，因此会有 方波驱动方法，对仿真和实验结果进行了比较分析。 转矩脉动产生。 2 原理 (i)电流因素 无论采用何种电流控制方法，都不可避免地产 2．1注入电流谐波抑制转矩脉动的算法 生高频电流纹波；如果参考电流发生跳变，电流调节 对三相永磁无刷直流电机作如下的假定： 器达到饱和，会使电流暂时失去控制，导致电流振 (i)三相绕组对