五自由度外骨骼上肢康复机器人系统.pptVIP

五自由度外骨骼上肢康复机器人系统 导师：吴冬梅 学生：张志成 引言 上肢康复机器人系统是医疗机器人的一个重要分支，它以偏瘫上肢运动再学习理论为依据，融和了康复医学、人体解剖学、机械学、计算学及机器人学等诸多学科技术，是当今国内外研究的热点，为偏瘫患者的带来了福音 五自由度外骨骼上肢康复机器人是结合了人机工程学、解剖学，融入临床安全行，舒适性和实用性而研制开发的一款多功能性、高安全性、易操作性等医疗机器人 机器人可以结合不同的康复策略，使医师能够更好的为患者提供康复治疗 系统的组成 机械结构本体 机械臂 康复机器人的主体，具有电机驱动的5个主动自由度，和可伸缩连杆等 机械臂支架 用来支持和悬挂机械臂，可调整机械臂的位置，对左臂和右臂分别进行康复 底座 用于支撑整个结构，并安装配重块起到防震稳定的作用 康复机械臂 1.康复机械臂的组成如右图所示 2.结构采用连杆式，关节处采用电机+减速器的形式，除了腕部回转关节，各个关节均有限位开关，防止由于“飞车”造成各种危险，限制关节运动范围以及设置回零。 3.机械臂设有五个主动自由度，分别是肩部外展、肩部俯仰、肘部俯仰，腕部回转和腕部俯仰。能够最大限度的模拟手臂的运动 关节电机及机构 右图即是各个关节的电机及结构 肩部外展和肩部俯仰均是松下交流伺服电机，增量码盘，分辨率2500，谐波减速器，减速比1:160 肘部俯仰采用EC90盘式电机，霍尔传感器，谐波减速器减速比1:160 腕部俯仰采用maxonRE25直流电机，编码器分辨率1000，通过带轮传动，传动比1：1.6 腕部回转采用maxonA-max19直流电机，编码器分辨率512，通过带轮传动，传动比1:6.6，轴承采用滑动轴承。 硬件控制系统 硬件控制系统主要设置在控制柜中 电机驱动器 交流驱动器 松下A4交流伺服驱动器通过由运动控制卡发出的控制命令，向交流电机发出脉冲方向控制信号 直流驱动器 由于直流电机的功率不同，分别采用两种驱动器，一个是ACK-055-06，额定工作电流3A，用在腕部两个关节；另外一种是ACK-055-18，额定工作电流6A，用在肘部的盘式电机。通过串口RS232与PC机通讯 直流驱动器接口板 接口板用来扩展驱动器的外围电路 驱动器参数设定与电机调试 交流电机参数设定首先选择控制模式，设定输出脉冲方向和形式，电子齿轮等，PID的参数由驱动器自动设定，同时也可以自动滤波，最后将修改后的参数写进room里 直流驱动器参数通过CME软件设定，首先对电机进行初始参数设置，然后建立串口通讯，进行PID调节时，先自动调节电流环，然后调节速度环，最后调节位置环。同时可以设置Home（回零）动作，在遇到正负限位时，回零。 运动控制卡与力矩传感器 运动控制卡 MAC-3002SSP4是基于PCI高速总线的4轴高性能运动控制卡， 用于控制肩部两关节的交流伺服驱动器，PCI接口与PC机相连，利用接口板与驱动器相连。通过调用控制卡的函数库，可实现对电机的速度、位置模式的控制。 力矩传感器 4路信号采集，可实现串口与USB接口与PC机通讯。可实时采集力矩信号，具有软硬件滤波。分别采集肩部两关节，肘部俯仰以及腕部俯仰 限位开关的功能 限位开关由光电开关通过光电挡片阻挡红外线而形成的，它分为正限位和负限位，正向运动到达的限位为正限位，反之为负限位 它可以在限制机器人关节的运动角度，康复机器人关节运动角度的范围根据人体关节运动角度范围设定，再人关节运动角度范围基础上减小一部分，这样可以保证安全，避免”飞车“ 限位开关方便关节寻零运动，使每次康复运动之后，机器人都能回到最初的位置 限位开关 软件控制系统 VC++程序 用来控制机器人的运动、联动、回零，绘制曲线等。 源代码 源代码已经公布 接口 交流电机通过运动控制卡提供的库函数进行编程，直流电机通过串口通讯，利用coply提供的ASCII编写的程序 力矩传感器采集系统 用来实时采集各个关节处的力矩信号 软件功能介绍 软件功能介绍 单轴运动 可以使每个关节都安装某一速度和某一绝对位置运动，同时可以显示速度和位移，直流电机还可以显示通过串口发给PC机的命令 多轴联动 在设置各个关节的的运动位置，运动速度即可实现各种姿态的联动如指鼻等运动 显示运动曲线 在运动后可以显示各个关节的运动曲线，利用matlab画出，同时生成运动数据 直流驱动器复位 如果直流电机出现不动等问题，可以将直流驱动器复位，这时电机是不动的 回零 电机各个关节在运动过后通过回零恢复到开机前的状态 机器人运动的图像 操作示意图 力矩传感器采集系统 可以通过串口和USB实时采集力矩信号