2.动量矩定理.pptVIP

* 动量定理描述了物体的运动和力之间的关系, 但并不完整. 在运用动量定理时, 不能求力偶或力矩,运动量也不能涉及角速度和角加速度. 而动量矩定理描述了质点系或刚体的运动和力矩之间的关系. 这两个定理一并可完整地描述外力系与受力体运动之间的定量关系. x y z §12 – 1 质点和质点系的动量矩 1. 质点的动量矩 φ o 质点对o点的动量矩矢在z 轴上的投影, 等于其对z 轴的动量矩. 2. 质点系的动量矩 △ : 定轴转动刚体对转轴的动量矩 如图示我们有: JZ : 刚体对z 轴的转动惯量. O ω z y x O1 △: 平动刚体的动量矩 刚体平动时, 可将全部质量集中于质心, 作为一个质点计算其对 某一点或某一轴的动量矩. 1. 质点的动量矩定理 y x z o §12 – 2 动量矩定理( 对固定点) 注意相应的坐标轴的投影式. 2. 质点系的动量矩定理 设有一个质点系 { mi } i = 1、2、3… 任一个质点对同一固定点的动量矩定理是: 请注意写出相应的直角坐标投影形式 整个质点系对同一点O的动量矩定理为: 交换微分符号与求和号, 并考虑系统的内力对同一点之矩的和为零可得: 称为系统的外力对O点的主矩 — 即 外力偶矩及外 力对O点之矩的矢量和. 质点系对于某定点O的动量矩对时间的一阶导数, 等于作用在质点系的外力对同一点之矩的矢量和. 3. 质点和质点系的动量矩守恒 (1) 全方位守恒: 对于所研究的力学系统, 如果外力系对某定点的主矩(矢)为零 , 则系统对此定点的动量矩是常矢量. (2) 对某一轴(方向)守恒: 对于所研究的力学系统 , 如果外力系对某定轴的主矩为零, 则 系统对此轴的动量矩是常量. (2′) 对于所研究的平面力学系统 , 如果外力系对某定点的主矩为 零, 则系统对此点的动量矩是常量. ▲: 动量矩定理本质上也是一个矢量定理, 但是在处理刚体的定轴转 动和平面运动问题时, 动量矩定理可视为代数量定理. 例一. 人造卫星沿椭圆轨道运行时, 地心O处于椭圆的一个焦点上 . 我国发射的 第一颗人造地球卫星 , 发射初期在近地点A的速度为8.1(km/s) . 已经测得 卫星在 近地点的高度是hA =439km , 在远地点的高度是hC =2384km . 已知 地球的半径R= 6371km. 求: 卫星在轨道上的B 、C 处的速度. VA V VB VC A B O hC a b 2R c F C hA O′ 解: 卫星在轨道运行中只受地球的引力作用, 故卫星对地心O的动量矩守恒. 又, 例二. 质量为m 的小球 悬挂在一绳索下端且以匀速率在水平面内作圆周运动. 试分析小球对O, A 两点的动量矩及其守恒问题. A O m 结论: 动量矩是否守恒, 与矩心的选择有关. 例三. (书上例12 – 1 ) 高炉运送矿石的卷扬机如图示. 已知鼓轮的半径为R, 质量为m1 , 鼓轮绕O 轴转动. 小车和矿石的总质量为m2 . 作用在鼓轮上的力偶矩为M , 鼓轮对转轴的转动惯量为Jo , 轨道的倾角为θ . 不计摩擦及绳子的质量. 求: 小车的加速度. ▲: 平动物体对任何一点的动量矩都很容易求得. 将若干个平动物体与一个转动物体作为一个系统运用动量矩定理可以避免某一些未知力的出现 , 从而可简化解题的步骤. 解: 取整个系统为研究对象, 受力及运动分析如图 θ M O θ M O ω R §12 – 3 刚体绕定轴转动的微分方 程 例一 . (书上 习12 – 9 ) 通风机的转动部分以初角速度ωo 绕中心轴转动 , 空气的阻力矩与角速度成正比, 即 M = kω , k为常数. 若转动部分对转轴的转动惯量为J . 问: 经过多少时间其转动的角速度减少为初角速度的一半 ? 又在此时间内共转了 多少转 ? α2 R B 例二 . 电动绞车提升一质量为m 的物体 , 在其主动轴上作用有一个力偶其矩为M . 已知主动轴齿轮和从动轴齿轮各自对其转轴的转动惯量分别为 J1 和 J2 . 传动比 z2 : z1 = i ; 从动轮上的鼓轮半径为R . 不计绳索的质量和各处摩擦. 求: 重物的加速度. α1 A M J2 J1 m A B M R 取主动轮分析: 取从动轮及物块系统分析: 将上面二式代入前面的(1) 、(2) 式后解得: