数控机床服进给系统的分析及MATLAB仿真.doc

非笔试课程考核报告 （以论文或调研报告等形式考核用） 2013 至 2014 学年 第 2 学期 考核课程： 系统建模分析与仿真 提交日期： 2014 年 6 月 23 日 报告题目： 数控机床伺服进给系统的分析及MATLAB/simulink仿真 姓 名 XXXXXX 学 号 2013070105 年 级 13级研究生 专 业 机械电子工程 所在学院 机电工程学院 山东建筑大学研究生处制 数控机床伺服进给系统的分析及MATLAB( Xi, Yi)。 Xi 和 Yi 是时间序列函数，i = 0 , 1 , 2…。Xi和Yi是进给系统输入的指令值，分别控制机床X，Y轴方向的移动。 F（x，y），pb，pe，F Xi，Yi 控制工作台按 程序设定轨迹运动 X - - 图2 伺服系统原理图 （2）进给系统传递函数 对进给系统的数学描述，实际上就是首先建立系统各个环节的传递函数，然后求出整个系统的传递函数。这里以直流伺服电机驱动和直线位移检测器为反馈元件的闭环伺服系统为例，建立数学模型，得出进给系统的传递函数[2]，进给系统的传递函数结构图如图3所示。 R(s) + + X(s) - - 图3 进给系统结构框图 图3中： G1(s)=k1，Gs(s)=k2G’s(s)=kn，Hp(s)=kp，Hv(s)=kv，G2(s)=k2 ， 根据进给系统的结构框图可得到系统的传递函数 其中 k1为位置调节器增益；kp为位置反馈系数；kn为速度放大器增益；kv为速度反馈系数；km为电动机的力矩系数；ks为机械传动郊件的扭转刚度；kE为电机的反电动势系数；LA为电枢回路电感；RA为电枢回路总电阻；JM为电机轴上的转动惯量；Js为丝杠的折算转动惯量；fm为电动机粘性阻尼系数；fs为阻尼系数；Ls为丝杠的导程。 从控制论可知，高阶系统过渡过程的数学表达式是由一些指数项和衰减项组成。如果在这些表达式中，有一些项的影响很小，可以将其忽略，则这个系就可以用一个低阶系统来近似。在工程上，通常把高阶系统近似于一阶系统或二阶系统。对于上述的数控进给系统，直线电动机可取 LA= 0，则RA= 0；机械传动装置可以忽略折算惯量Js和折算阻尼fs，则。所以上述进给系统可近似为一个二阶系统。该系统的方框图如图 4所示 。 R(s) X(s) + 图4 近似系统方框图 图4中 3扰动作用下进给系统的伺服精度分析 进给系统伺服精度是指系统稳态时指令位置与实际位置的偏差，反映了系统的稳态质量，用稳态误差来衡量。影响伺服精度的因素有两类，一是位置测量误差，二是系统误差。系统误 差与输入信号的形式和大小 、系统的结构和参数有关。在进给系统中常用两种典型的输入信号：位置阶跃输入和斜坡输入。除上面两种给定的输入信号外 ，作用于系统 的信号还有扰动输入伸。在这里主要讨论扰动输入时进给系统的稳态误差。 根据控制工程理论，线性系统在正常输入和扰动输入下的输出符合线性系统的叠加原理。故求扰动信号作用下的稳态误差时，可令R ( s ) = 0，便 可求得扰动信号作用下的稳态误差essN,图5即为扰动信号作用下进 给系统的框图。 图5 扰动存在时系统框图 图5中： 由E(s)=R(s)-X(s)，R(s)=0，可得E(s)=-X(s) 有图5所示的框图可得： （1） 即 （2） 可求得扰动作用下进给系统的稳态误差： （3） （4） 结果表 明在扰动输入下，进给系统产生的稳态误差的大小与负载扰动作用点前的传递函数 的放大倍数成反比。 4、扰动作用下进给系统稳态误差的消除 从上面的分析可知，进给系统扰动作用下的稳 态误差只与扰动作用点之前的结构和参数有关。至于扰动作用点后的增益的大小与是否有积分环节，它们均对减少或消除扰动引起的稳态误差没有影响。要减小或消除扰动输入引起的稳态误差，必须增加扰动点以前的控制器放 大倍数或设置积分环节。对于本文给出的数控进给系统，当存在扰动输入N ( s )时，可以采 用前馈控制来消除扰动输入引起的稳态误差。如图6所示，把扰动输入N ( s )经补偿装置G(s)送到输入端与给定输入信号共同控制系统，即实现前馈控制。 图6 前馈控制系统框图 图中Gc(s)为前馈补偿控制器 在没有输入的情况下可以将系统框图等效为如图7所示 N(s) X（） - - 图7等效形式 由图7可得： （5）