测距式传感器同时定位与地图创建综述.PDFVIP

第 １０卷第５期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．１０ №．５ ２０１５年１０月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｏｃｔ． ２０１５ ＤＯＩ：１０．１１９９２／ ｔｉｓ．２０１４０３０１７ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ｔｐ１５５６．０１８．ｈｔｍｌ 测距式传感器同时定位与地图创建综述 １，２ ３ １ ２ ３ 刘建华 ，刘华平 ，杨建国 ，高蒙 ，孙富春 （１． 东华大学机械工程学院，上海２０１６２０；２． 石家庄铁道大学 电气与电子工程学院，河北 石家庄 ０５００４３；３． 清华 大学智能技术与系统国家重点实验室，北京 １０００８４） 摘　 要：移动机器人的同时定位与地图创建（ＳＬＡＭ）是当前机器人领域中的热点问题，基于测距传感器 ＳＬＡＭ实质 是距离信息的在线提取和描述，本文针对这一问题进行了详细介绍。 此外，阐述了测距式机器人ＳＬＡＭ 的解决思路、 关键技术和实现方法；重点探讨了扩展卡尔曼滤波（ＥＫＦ）、粒子滤波（ＰＦ）和矩阵奇异值分解（ＳＶＤ）３种主要方法的 实现过程和存在的问题；对基于测距式的ＳＬＡＭ方法需要解决问题、完善的方面及研究前景进行了阐述。 关键词：移动机器人；测距；扩展卡尔曼滤波；粒子滤波；奇异值分解；同时定位与地图创建 中图分类号：ＴＰ２４ 　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１５）０５⁃０６５５⁃０８ 中文引用格式：刘建华，刘华平，杨建国，等． 测距式传感器同时定位与地图创建综述［Ｊ］． 智能系统学报，２０１５，１０（５）：６５５⁃６６２． 英文引用格式：ＬＩＵ Ｊｉａｎｈｕａ，ＬＩＵ Ｈｕａｐｉｎｇ，ＹＡＮＧ Ｊｉａｎｇｕｏ，ｅｔ ａｌ． Ａ ｓｕｒｖｅｙ ｏｆ ｒａｎｇｅ⁃ｏｎｌｙ ＳＬＡＭ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ［Ｊ］． ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１５，１０（５）：６５５⁃６６２． Ａ ｓｕｒｖｅｙ ｏｆ ｒａｎｇｅ⁃ｏｎｌｙ ＳＬＡＭ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ １，２ ３ １ ２ ３ ＬＩＵＪｉａｎｈｕａ ，ＬＩＵ Ｈｕａｐｉｎｇ ，ＹＡＮＧＪｉａｎｇｕｏ ，ＧＡＯ Ｍｅｎｇ ，ＳＵＮ Ｆｕｃｈｕｎ （１． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｄｏｎｇｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０１６２０，Ｃｈｉｎａ；２． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｅｎｇｉ⁃ ｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｈｉｊｉａｚｈｕａｎｇ Ｔｉｅｄａｏ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｉｊｉａｚｈｕａｎｇ０５００４３，Ｃｈｉｎａ；３．Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆ ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄＳｙｓｔｅｍｓ，Ｔｓｉｎ⁃ ｇｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００８４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｄｅｔａｉｌｓ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ （ＳＬＡＭ） ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ， ｃｕｒｒｅｎｔｌｙ ａｈｏｔ ｓｐｏｔ ｉｎｒｏｂｏｔｉｃｓ．Ｔｈｅｅｓｓｅｎｃｅｏｆ ｒａｎｇｅ⁃ｏｎｌｙ ＳＬＡＭｉｓｏｎｌｉｎｅｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ａｎｄｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｏｆ ｒａｎｇｅｉｎ⁃ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ． Ｔｈｅ ｂａｓｉｃ ｉｄｅａ，ｋｅｙ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ａｎｄ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｆｏｒ ｒａｎｇｅ⁃ｏｎｌｙ ＳＬＡＭ ａｒｅ ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ；ｔｈｅｎ ａ ｐｅｒｆｏｒｍａ