移动机器人路径规划技术的研究现状及发展趋势.pdfVIP

l叠叠E囤_匿蛋豳 Academic·Papers 移动机器人路径规划技术的研究现状与发展趋势 CurrentStatusandFuture ofMobileRobotPath and Development Planning AvoidanceObstacle Technology ，、梁毓明1,2徐立鸿1 (1同济大学电子与信息工程学院，上海201804； 2江西理工大学机电工程学院。赣 州341000) 摘要：路径规划技术是移动机器人技术研究中的一个重要领域。介绍了移动机器人路径规划技术的分类，综 述了基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划的发展现状，指出了各种方法 的优点与不足；同时分别探讨了反应式规划和慎思规划、全局规划和局部规划、传统方法和新的智能方法之间的结 合状况，总结了有关路径规划技术的一些新的发展趋势。 关键词：移动机器人 全局路径规划 局部路径规划 单元分解法 滚动窗口法 Abstract：Path isoneofthe domainsinmobilerobot technology important planning thecurrentstatusof based classificationsofmobilerobot a舱introduced．and technology globalpathplanning pathplanning ofthe onmodelthat吐leenvirc，nmentoftherobotiscertainandlocal basedonmodelthattheenvironment pathplanning 8u乃u玎a血ed．Inaddition，the and ofthese robo!isuncertainisoveral]and advantagesdisadvantages systematically new of a弛indicated thecombination out．Sometrends path technology throughdiscussing algorithmsa他pointed planning state reactive anddeliberate andlocal methodsandnew between planning planning，globalplanning phnning，traditional intelhctivemean8．At trendofmobilerobot isdescribed． ， last，the pathplanning