PID控制器控制参数选定方法与技巧.PDFVIP

理论 与 实践 95 PID控制器控制参数选定方法与技巧 翟艳 (天津石化分公司聚醚部 300163) 摘【要】本文介绍了PID控制器的控制特点，选用原则及PID参数选择的实战方法。 关【键词】PID控制器，比例控制，积分控制，微分控制，参数整定 随着近几年工业控制 自动化的发展。PID控制器也得到了充 稳定性下降。若Ti过小，则可能导致系统不稳定。由此可见，积分 分的利用。PID控制器 (ProportionIntegrationDifferentiation比例一 时间Ti对过渡过程 的影响具有双重性 。 积分一微分控制器)由比例单元 P、积分单元 I和微分单元 D组 微分控制(D)： 成，通过K，Ti，Td三个参数的设定把收集到的数据和一个参考 控制器的微分控制规律 ，是指其输出信号的变化量△u(I】与 值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值。这个新的输 偏差信号的变化速度成正比即 入值的 目的是可 以让系统的数据达到或者保持在参考值 。和其 ／ku(t)=Tode(t)／dt 他简单的控制运算不同，PID控制器可以根据历史数据和差别的 式中，TD为微分时间。从上式中可以看出，在相同的偏差变 出现率来调整输入值，这样可以使系统更加准确，更加稳定。 化速率作用下，TD越大，则控制器的输出变化越大，微分作用越 PID控制具有 以下优点 ：原理简单 ，使用方便；适应性强，可 强；反之，11)越小，则控制器的输出变化越小，微分作用越弱。因 以广泛应用于化工、热工 、冶金、炼油及造纸、建材等各种生产部 此，微分时间TD是衡量微分作用强弱的重要参数。 门；鲁棒性强，即控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。 由于微分控制器的输出只与偏差的变化速率有关。而与偏 如何对 PID控制器的参数进行选择和调整，显得尤为重要。 差的存在与否无关，所 以这种控制器用在系统中。即使偏差很 实际工作 中往往会出现参数选择不当控制过程不稳定 。系统会 小，只要出现变化趋势，马上就进行控制 ，故有 “超前调节”之称 ， 出现扰动等现象，影响整个装置的生产效率和质量。 这是它的优点。但微分控制器的输出不能反映偏差的大小。如果 比例控制 (P)： 偏差固定，即使其数值很大，微分作用也没有输出，微分控制的 比例调节 的特点是反应速度快，控制作用及时，在时间上没 结果不能消除偏差，所 以微分控制规律不能单独使用 ，它常与 比 有延滞。当有偏差信号输入时，控制器的输出立刻与偏差成比例 例或比例积分组合构成比例微分或比例积分微分控制规律。从 的变化。所 以能够较快而有效地克服扰动所引起 的被控变量的 实际使用情况看，比例微分控制规律用得较少 ．在生产中微分往 波动，这是比例控制的一个显著优点。 往与比例积分结合在一起使用。组成PID控制。 因控制器的输出信号与偏差信号之间在任何时刻都存在着 控制器 的选择方法 比例关系，所以其控制的结果难免要存在余差 。这是比例控制的 (1)P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化 最大缺点。 不大，允许被控量在一定范围内变化的系统 ； ， △u(t)=ke(t)K值越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K (2)PI控制器的选择 ：它适用于滞后较小 ，负荷变化不大 ，被 增大 ，余差将减小，但是不能完全消除余差，只能起到粗调作用 ， 控量不允许有余差的控制系统： 但是 K过大，过渡过程易振荡 ，K太大时。就可能出现发散振荡。 (3)PID控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较 积分控制 (I)： 大，控制质量要求又很高