一种变形的回路成形控制器及其应用3-控制与决策.PDFVIP

第 15 卷 第 1 期 　控　制　与　决　策 2000 年 1 月 V o l. 15 N o. 1 CON TR OL 　A N D 　D E C IS ION 　 　J an. 2000 一种变形的回路成形控制器及其应用 张显库　贾欣乐　王兴成 (大连海事大学轮机工程研究所　116026) 摘　要　给出一种变形的回路成形控制器, 并从理论上分析了将常规的回路成形控制器变形后能够改 善系统动态性能所需的条件。将其应用于船舶自动舵的设计, 获得了满意的控制结果。 关键词　船舶自动舵, 回路成形控制器, 变形 分类号　T P 13 A K in d of Tran sf igured L oop Shap in g Con troller an d Its A ppl ica t ion Z h ang X iank u , J ia X in le, W ang X ing ch eng (D a lian M ar it im e U n iver sity) 　 . Abstract A k in d o f t ran sfigu red loop sh ap ing con t ro ller is p re sen ted T h e con d it ion th at th e t ran sfig . u red con t ro ller can im p rove th e dyn am ic p erfo rm an ce o f th e sy stem is g iven by th eo ret ica l an a ly sis Sat . isfied con t ro l re su lt s are acqu ired w h en it is app lied to th e de sign o f au top ilo t fo r sh ip s Key words　au top ilo t fo r sh ip s, loop sh ap ing con t ro ller , t ran sfigu rat ion 1　引　　言 2　变形的回路成形控制器 　　用航舶的N om o to 模型进行鲁棒控制器设计有 　　回路成形H ∞控制理论是通过选择权函数改善 两个好处: 一是在低频范围, 其频谱与复杂的高阶模 开环奇异值频率特性曲线, 以实现系统的闭环性能, 型的频谱非常相近; 二是设计出的控制器阶次低, 易 并在鲁棒性能指标和鲁棒稳定性之间进行折衷。文 [ 1 ] 于实现 。