机器人概论第六讲.ppt

第3章 机器人运动学 3.2.1 Denavit-Hartenberg描述法 与连杆坐标系建立 3.2 机器人运动学与静力学 机器人运动功能符号： 移动关节（P）: 没有轴，只有方向。 转动关节（R）： 有转动轴。 3.2 机器人运动学与静力学 机器人运动功能符号 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 机器人学中主要包括：笛卡尔空间的固定（或全局、任务）坐标系和随杆件一起运动的运动（或局部、相对）坐标系。 在机器人学中为什么采用Denavit-Hartenberg描述方法？ 1、物理意义明确。 2、对应的变换矩阵简单。 3、方法简单，使用面广，便于交流。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 1、建立坐标系系统 目标： 用坐标系描述机器人中各连杆的位姿。 建立坐标系的原则： 1）反应几何和运动特征关系，便于表示杆件几何参数及运动参数。 2）使用方便，符合习惯，如右手法则。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 杆件的编号：从基础连杆（机座）开始，依次编号为0、1、2、3、…、n号杆件，其中，n为末端执行器。 关节编号：第i杆件绕其作转动的关节记为 i号关节，它是连接第 i 连杆与第 i-1连杆的运动副。 坐标系编号：编号为 i的坐标系Fi(即Oi-xiyizi) 被固连在第 i-1号杆件上，其中i=1、2、…、n+1。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 例： 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 1）杆件坐标系{i}，i=1，2，…，n Zi轴：与第 i关节轴线重合。 z轴的正方向没有明确规定；移动关节只定义了方向，其Zi轴可以位于平行于移动方向的任意位置。 Xi轴：定义为沿Zi-1轴与Zi轴的公垂线，且从前者指向后者；如果两轴相交，则规定其单位矢量为ii =ki-1x ki；如果两轴平行，规定其通过第i-1坐标系的原点。 另外，由于没有0号轴线，1号坐标系的x轴位置和方向可以任意确定。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 Yi轴：按照右手法则 坐标系Fi的原点位于Zi轴与Xi轴的交点处。 2）杆件坐标系{n+1}： 固结在第n号连杆的远端，其坐标轴方向根据工作需要确定。 总之，n自由度的机器臂有n+1个连杆，在其上可建立n+1个坐标系，它的方位由连杆结构确定，用固连在 i-1杆件上坐标系Fi，可描述杆件 i相对与杆件 i-1的运动。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 例：三自由度机械臂。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 PUMA – 6R decoupled 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 2、机器人构形的描述 机器人机构是由一系列杆件组成的，确定机器人构型涉及的参数有两类：连杆（Link）的几何参数及两相邻连杆间的运动参数。 1）、连杆的几何描述 连杆的主要几何特征是其两端的轴线间的位置关系，可以用两个参数来确定： （1）连杆的长度ai。 （2）连杆两端轴线之间的钮角 i。 在机器人运动中，杆件的几何参数通常为定值。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 （1）连杆的长度ai：连杆两端轴线之间的公垂线长度，是非负值。 （2）连杆钮角αi（-180 αi 180）：两端轴线之间在公垂线方向的夹角，并规定：以xi为轴，按右手规则，由Zi轴转到Zi+1轴。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 2）连杆间的运动参数： 描述两连杆之间的运动关系。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 例：三维立体说明 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 当两连杆发生相对运动时，关节的运动参数将发生变化，如果关节是平移关节，则平移量bi会变化；如果是回转关节；则关节回转量θi会变化。 我们将这些运动时会发生变化的量称为关节变量。对于每一个关节，都有一个关节变量和三个参数。n个关节的操作臂有n个关节变量，他们构成n维矢量θ。 用上述连杆几何参数和运动参数来描述机器人机构运动关系的方法称为Denzvit-Hartenberg方法，简称D-H法。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 例：PUMA机器人 后三个转动关节的轴交与一点C，