自平衡人形机器人动作控制器的设计 the design of action controller about the self-balancing robot.pdfVIP

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2017-08-27 发布于上海
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自平衡人形机器人动作控制器的设计 the design of action controller about the self-balancing robot.pdf

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自平衡人形机器人动作控制器的设计 the design of action controller about the self-balancing robot

奄a叶拭2010年第23卷第12期 Sci．＆Tech．／Dec．15．2010 Electronic 自平衡人形机器人动作控制器的设计谭灵焱，吴军，文先益 (西安电子科技大学机电工程学院，陕西西安710071) 摘要为了解决自平衡人形机器人多关节协调控制问题，提高系统控制品质，借鉴计算机系统结构中的分层结构体系思想。提出了一种新的自平衡人形机器人动作控制器的实现方法，并根据该动作控制器设计出了一种相应的控制方法．可帮助机器人系统较好地实现任务的自组织分配，使机器人的平衡控制达到了很好的效果。关键词自平衡人形机器人；动作控制器；MSP430单片机中图分类号TP242文献标识码A 文章编号1007—7820(2010)12—035—04 The ofActionControlleraboutthe Robot Design Self-balancing ，TanJun，Wen Lingyan，Wu Xianyi Mechatronics of (School Engineering，XidianUniversity，xi’an710071，China) Inordertosolvethecoordinatedcontrolof ofthe Abstract robot，and multiplejoints serf-balancingimprove of the control onthe architectureinthehierarchicalstructure computer system，thepa· system quality，based system anew humanmotioncontroller a controlmethodac— perproposesself-balancing method，anddesignscorresponding tothe can therobot achievethetaskof distributionand cording help system self-organized motion．controller，which balance better maketherobot’S controlachievea result． robot：action MCU Keywordsself-balancing controller；MSP430 自平衡人形机器人的多关节协调控制一直是机器 1 动作控制器的设计入学研究的难点和热点，目前采用的最多的是在大的反馈控制环路中对机器人进行关节空间的控制…，这 1．1 体系结构种控制方式结构紧凑，实时性强，但在以控制器为核