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2008年第1期 (总第173期)
基于VB的多杆机构的运动学分析
陈丽艳 麦运飞
上海理工大学 (200093)
摘 要 简要分析多杆机构的运动方程，在运动方程较复杂，输出结果不直观的情况下，结合VB的可视化编程
方法，可以观察到运动规律的变化曲线，达到改善运动分析的效果。
关键词 运动方程 VB 可视化编程
多杆机构的运动学方程较为复杂，从运动方程 根据每个封闭环，司以列一个复数向量方程。
无法直接判断杆件运动规律。为分析某机构的运动
R1P ( + 。)+R2P +R3P 九一
规律，希望能直观地了解杆件的运动情况，采用VB
的可视化编程，可以观察到运动规律的变化曲线， R4e ‰ =R0e 九 (1)
而且，适当改变初始条件等结构参数，可以相应地
得到输出结果的跟随改变，方便的观察到输入输出 一 R10P，( 。)+R5P =
对应关系。
R1P ‘ 。 +He ‘ 2一 (2)
1 运动机构分析 根据图形几何关系可得以下方程：
以摆式飞剪两自由度七杆机构为例 (图 1)说 P={[尺0 COS 00+R4 cos(0+ 0)一
明，采用VB编程的方法与技巧。
R1 cos( + 。) [ sin +_
sin( + )一R1 sin(0+~i。)】 1／2．(3)
tgP： ±鱼 ! ± 二 ! ± 2
R0COSOo+R4cos(0+ 0)一Rcos(0+ 0)
(4)
1 ：± 二 2 (5)
c。s ：
cos =
2=2x一 + (7)
织=7c一 + 一 (8)
图1 摆式飞剪七杆机构示意图 对方程 (1)、(2)求导后，整理可得：
，=一(-02=—— —R ^ R4 sin(0sin ~1 n一 l一 。一 )一
两原动曲柄R1，R4都以同样角速度09反向转 2 sin( 一 )
动，且初始位置为 =一x／2，4~=rt，7n／6等，根据
R1 sin(0+ 0一 ) (9)
匀速需要进行调整。下剪刃曲柄O1D=R10，AE=H，
各杆长度尺i，方向为 i。
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