坐标旋转变换-Read.PDF

坐标旋转变换 空间直角坐标系如果其原点不动，绕着某一个轴旋转而构成的新的坐标系， 这个过程就叫做坐标旋转。在旧坐标系中的坐标与在旋转后新坐标系中的坐标有 一定的转换关系，这种转换关系可以用转换矩阵来表示。 如图1，直角坐标系X YZ ，P 点的坐标为(x , y , z ) ，其相应的在XY 平面，XZ 平面，YZ 平面分别为M (x , y ,0) ，Q(x ,0, z ) 和N (0,y , z ) 。 z Q(x,0,z) N (0,y ,z) P(x,y ,z) O x M (x,y ,0) y 图1 直角坐标系X YZ ( ) 设ϑ表示第j 轴的旋转角度，R j ϑ 表示绕第j 轴的旋转，其正方向是沿坐标 轴向原点看去的逆时针方向。很明显当j 轴为旋转轴时，它对应的坐标中的j 分 量是不变的。由于直角坐标系是对称的，下面我们以绕z 轴旋转为例推导其旋转 变换矩阵，其它两个轴推导和它是一样的。 设图1 的坐标绕Z 轴逆时针旋转θ角度，新坐标为X YZ ，如图2 所示： Z (Z ) Q(x,0,z) | (x,0,z) N (0,y ,z) | (0,y ,z) P(x,y ,z) | (x,y ,z) X θ O X θ M (x,y ,0) | (x,y ,0) Y Y Z 图2 坐标绕 轴逆时针旋转θ角度 z XY 由于坐标中的 分量不变，我们可以简化地在 平面进行分分析，如图 3 所示： Y Y M (x,y ,0) |(x,y ,0) θ ϕ M X O θ X M X X