电子罗盘的工作原理及校准.pdfVIP

ST 集成传感器方案实现电子罗盘功能 电子罗盘是一种重要的导航工具，能实时提供移动物体的航向和姿态。随着半导体工艺的 进步和手机操作系统的发展，集成了越来越多传感器的智能手机变得功能强大，很多手机 上都实现了电子罗盘的功能。而基于电子罗盘的应用（如Android 的Skymap ）在各个软 件平台上也流行起来。 　　要实现电子罗盘功能，需要一个检测磁场的三轴磁力传感器和一个三轴加速度传感器 随着微机械工艺的成熟，意法半导体推出将三轴磁力计和三轴加速计集成在一个封装里的 二合一传感器模块LSM303DLH，方便用户在短时间内设计出成本低、性能高的电子罗盘。 本文以LSM303DLH 为例讨论该器件的工作原理、技术参数和电子罗盘的实现方法。 　 　 1. 地 磁 场 和 航 向 角 的 背 景 知 识 　　如图 1 所示，地球的磁场象一个条形磁体一样由磁南极指向磁北极。在磁极点处磁场 和当地的水平面垂直，在赤道磁场和当地的水平面平行，所以在北半球磁场方向倾斜指向 地面。用来衡量磁感应强度大小的单位是Tesla 或者Gauss （1Tesla=10000Gauss ）。 随着地理位置的不同，通常地磁场的强度是0.4-0.6 Gauss。需要注意的是，磁北极和地 理 上 的 北 极 并 不 重 合 ， 通 常 他 们 之 间 有 11 度 左 右 的 夹 角 。 图1 地磁场分布图 　　地磁场是一个矢量，对于一个固定的地点来说，这个矢量可以被分解为两个与当地水 平面平行的分量和一个与当地水平面垂直的分量。如果保持电子罗盘和当地的水平面平行 那么罗盘中磁力计的三个轴就和这三个分量对应起来，如图 所示。 图2 地磁场矢量分解示意图 　　实际上对水平方向的两个分量来说，他们的矢量和总是指向磁北的。罗盘中的航向角 （Azimuth ）就是当前方向和磁北的夹角。由于罗盘保持水平，只需要用磁力计水平方向 两轴（通常为X 轴和Y 轴）的检测数据就可以用式1 计算出航向角。当罗盘水平旋转的时 候 ， 航 向 角 在 0?- 360? 之 间 变 化 。 　 　 ． ST 集 成 磁 力 计 和 加 速 计 的 传 感 器 模 块 LSM303DLH 　 　 2.1 磁 力 计 工 作 原 理 　　在 LSM303DLH 中磁力计采用各向异性磁致电阻 （Anisotropic Magneto- Resistance ）材料来检测空间中磁感应强度的大小。这种具有晶体结构的合金材料对外界 的磁场很敏感，磁场的强弱变化会导致 AMR 自身电阻值发生变化。 　　在制造过程中，将一个强磁场加在AMR 上使其在某一方向上磁化，建立起一个主磁 域，与主磁域垂直的轴被称为该AMR 的敏感轴，如图3 所示。为了使测量结果以线性的 方式变化，AMR 材料上的金属导线呈45ordm;角倾斜排列，电流从这些导线上流过， 如图 4 所示。由初始的强磁场在AMR 材料上建立起来的主磁域和电流的方向有 45ordm; 的 夹 角 。 图3 AMR 材料示意图 图4 45ordm;角排列的导线 　　当有外界磁场Ha 时，AMR 上主磁域方向就会发生变化而不再是初始的方向了，那么 磁场方向和电流的夹角θ 也会发生变化，如图5 所示。对于AMR 材料来说，θ 角的变化会 引 起 AMR 自 身 阻 值 的 变 化 ， 并 且 呈 线 性 关 系 ， 如 图 6 所 示 。 图5 磁场方向和电流方向的夹角 图6 θ-R 特性曲线 　　ST 利用惠斯通电桥检测AMR 阻值的变化，如图7 所示。R1/