针对操纵稳定性的EPS系统鲁棒控制策略的分析研究.pdfVIP

A Dissertation Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master in Engineering Study on Robust Control Strategy for EPS System Based on Handling Stability Master Candidate ： Weng Jingliang Major： Vehicle Engineering Supervisor ： Prof. Yan Yunbing Wuhan University of Science and Technology Wuhan, Hubei 430081, P.R.China May 24, 2014 万方数据 万方数据 摘 要 电动助力转向 （Electric Power Steering，即EPS ）技术是新能源汽车的关键技术 之一，具有比其他动力转向技术更广泛的应用前景和优势。本文在对EPS 系统本身 性能研究的基础上，将汽车的操纵稳定性纳入EPS 系统控制器设计的指标体系。根 据汽车操纵稳定性和EPS 系统性能要求，并从增强控制系统的鲁棒性和稳定性的角 度出发，采用混合灵敏度算法设计EPS 系统鲁棒控制器。 论文对EPS 系统和车辆运动进行了分析、简化，建立了EPS 系统动力学模型、 考虑车身侧倾角的三自由度汽车运动模型和线性轮胎模型，根据三者之间变量传递 关系，建立了综合控制模型。参考国家标准GB/T 6323.2-94 《汽车操纵稳定性试验方 法—转向瞬态响应试验（转向盘转角阶跃输入）》, 借助于MATLAB/Simulink 仿真平 台，对综合控制模型进行了仿真，验证了模型的合理性。在EPS 系统特性和汽车操 纵稳定性分析的基础上，根据建立的直线型助力特性曲线对综合系统的性能要求进 行量化处理，推导出理想性能的数学表达式。 为验证控制算法的有效性，将无助力转向和有EPS 助力控制系统的模型分别在 无噪声和加载传感器检测噪声条件下进行了对比仿真。结果表明，有EPS 转向系统 鲁棒控制器的三自由度汽车不仅表现出良好的路感和助力特性，而且车身侧倾角和 横摆角速度对阶跃方向盘转角的瞬态响应性能也大幅提高，使得整车具有良好的操 纵稳定性和抑制噪声干扰的鲁棒性。 关键词：EPS 系统；操纵稳定性；混合灵敏度；鲁棒控制 I 万方数据 Abstract Electric power steering (EPS) system, as the key technology of new energy automotive, has more advantages and developing space than other power steering system. In this thesis, vehicle handling stability is concluded in the indicator system of the controller on the basis of the research on the performance of the EPS system. A robust c