光电三维传感.doc

光三维传感20世纪90[1-7],我国目前在这一领域也取得了较大的研究进展。 光学三维传感是指采用光学的手段获取物体三维空间信息的方法和技术，目前主要是指获取物体的表面三维空间信息的方法和技术。我们相信随着多学科的发展，将来的三维光学传感获取的不仅是物体表面的三维空间信息，还包括物体内部空间的三维信息。光学三维传感具有大量程、为此，国际光学学会1994年以信息光学的前沿为主题的年会上，首次将光学三维传感列为信息光学前沿七个主要领域和方向之一。根据三维面形对结构照明光场调制方式的不同，人们将主动三维传感方法为时间调制（TOF）空间调制基于三维面形对结构照明光束产生时间调制。 图1飞行时间法原理 一个单频率调制的激光脉冲信号从发射器发出，经物体表面漫反射后，沿几乎相同的路径返向传回到接受器，利用检测光脉冲从发出到接受之间的时间延迟，计算出距离Z：c为光速。 （式2-1） 不同高度处的时间延迟不同，从而由时间延迟量计算出相应的高度信息，通过物体的空间高度信息可重新构造出物体原貌。 其优缺点分析：（1）原理简单（2）可以避免阴影和遮挡等问题 （3）要得到较高的距离测量精度，对信号处理系统的时间分辨率有极高的要求。 2.1.3直接三角法： 3. 面结构-二元编码投影法 1. 点结构-激光逐点扫描法原理： 由于三维面形对结构照明光束产生的空间调制，改变了成像光束的角度，即改变了成像光点在检测器阵列上的位置，通过对成像光点位置的确定和系统光路的几何参数，计算出距离Z[12]。 由像三角形和物三角形相似的几何关系可得： (a) （式2-2） （式2-3） (b) (式2-4) (c) 满足Scheimpflug条件： ，则有： (式2-5) 图2直接三角法中的点结构法原理 其优缺点分析：（1）精度高，但测量耗时 （2）具有高的信噪比 （3）可以测量较暗的和远距离的物体 （4）必须附加二维扫描装置 2. 线结构-光切法原理： 投影器投射片状光束，其光束称为片光或者光刀，光刀与被测物体表面相交形成剖面线，探测器接收到的是一条受到三维面形空间调制的剖面线，解调接收到的信号就可以得到该剖面线上个点的深度数据Z。 其测量原理和上述1中的（c）情况相同，照射的光束不再是点光束而是线光束，在此不再论述。 面结构-二元编码投影法原理： 当投射的光条在时间或空间进行编码时,构成编码图像投影法。采用时间或空间编码的二维光学图样投影,能够大大提高测量速度。将编码的二维图像投影到被测物体上，通过探测器拍摄物体表面被调制后的图案，将其相位信息进行解调，由相位和高度的关系算出相应的高度值Z。 优点：信号处理简单可靠,无需复杂的条纹分析就能唯一确定各个测量点的绝对高度信息,自动分辨物体的凸凹。 缺点：精度不是特别高,不能实现全场测量。 2.1.4相位测量法： 空间相位检测：将投影到物体表面且受物体面形调制的变形条纹看作是对具有恒定空间频率即载频的条纹再加上一个相位调制,它把一个条纹周期 内的相位调制分布当作是线性分布,也是只利用一帧条纹图就可以计算相位。 其优缺点：测量速度快,所需时间大约是傅里叶变换轮廓术的几分之一且受条纹的非正弦性影响较小,但对相位的计算精度比相位测量轮廓术要低,当物体存在缺陷时,缺陷处的相位跳变过大时将产生较大的误差。 相位测量原理：[16] 图3相位测量原理图 第一步：高度计算 （式2-6） （式2-7） （式2-8） （式2-9） （式2-10） 第二步：相位提取 （式2-11） （式2-12） （式2-13）