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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 图中直流电动机, 要求带动负载以一定的转速转动。其电枢电压由功率放大器提供。当调节电位器滑臂位置时, 可以改变功率放大器的输入电压, 从而改变电动机的电枢电压, 最终改变电动机的转速。以上的控制过程, 可用方框图简单直观地表示成图 1-4 的形式。 控制信息的传递过程是由输入端沿箭头方向逐级传向输出端。控制作用直接由系统的输入量产生。给定一个输入量, 就有一个输出量与之相应。控制精度完全取决于信息传递过程中所用元件性能的优劣及校准的精度 按给定控制方式的,控制的精度, 是不能由输入值来保证的。 假如输入值不变, 原则上希望输出转速保持相应的恒定值,其他的干扰因素不要影响输出的状态。但实际情况往往不是这样, 当系统受到外界扰动时, 例如电动机的负载增大, 即使电位器的位置按控制指令不变, 输出转速仍要跟着下降。 自动售货机、自动洗衣机、产品自动生产线、数控机床及交通指挥红绿灯转换都是开环控制 由于开环控制结构简单、调整方便、成本低, 在国民经济各部门均有采用。 由于这一缺点 , 有些控制精度要求较高的场合 , 开环控制是不能满足要求的。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 此类系统中，输入信号的变化规律是预先不能确定的，并要求被控量精确地跟随输入量变化 特点：输入信号是一个未知函数。 如：火炮自动跟踪系统。 该系统要求有较好的跟踪能力。 3、随动系统（或称伺服系统） 1、连续系统：所有信号的变化均为时间T的连续函数，运动规律可用微分方程来描述。 特点：系统各部分信号都是模拟的连续函数。目前工业中普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。 2、离散系统 至少有一处信号是脉冲序列或数字量， 运动规律必须用差分方程来描述, 如果用计算机实现采样和控制，则称为数字控制系统。 系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。其中离散信号以脉冲形式传递的系统又叫脉冲控制系统，离散信号以数码形式传递的系统又叫数字控制系统。 C、按系统传输信号的性质来分类 D、按描述系统的数学模型不同来分类 1、线性系统 特点：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。运动方程一般形式： ? 式中：r(t)——系统输入量； c(t)——系统输出量 主要特点是具有叠加性和齐次性。 2、非线性系统 特点：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性 环节。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无 通用的方法可以解决各类非线性系统。 其他的分类方法： 按功能来分： 温度控制系统、速度控制系统、 位置控系统等。 按元件组成分：机电系统、液压系统、生物系统等。 分类小结 1-5 对控制系统的性能要求 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程或过渡过程。 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指动态过程的平稳性。 快： 指动态过程的快速性。 准： 指动态过程的最终精度。 稳： 指动态过程的稳定性与平稳性 控制系统动态过程曲线 如上图所示，系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。 稳定性 :系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。 稳定性示意图 快： 指动态过程的快速性 快速性即动态过程进行的时间的长短, 被控量趋近希望值的快慢程度。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线①所示。 稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。 准： 指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，也就是当系统过渡到新的平衡工作状态后， 被控量与希望值偏差的大小。是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。 以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所