天津大学 运动控制系统(二)课件 第2篇.ppt

* T形等效电路 在异步电动机分析中具有重要地位。 2 等值电路 折算原则： （1）磁势不变 （2）功率不变 * pec 2 等值电路 * R1，R2’-定子每相电阻和折合到定子侧的转子每相电阻; Ll1，Ll2’一定子每相漏感和折合到定子侧的转子每相漏感; Lm一定子每相绕组产生气隙主磁通的等效电感,即励磁电感; U1 ，?1一电动机定子相电压和供电角频率; S —转差率 2 等值电路 忽略铁损 * pec 2 等值电路 * 转差功率Ps （转子铜耗Pcu2） 转子机械功率 Pmec=P2+pmec+ps 定子铜耗pcu1 铁耗pFe 电磁功率PM 电源输入功率 P1 3 功率流程 * 电源输入功率 定子绕组的铜耗 铁耗 pFe1定子铁心中的磁滞损耗+涡流损耗，正常运行时转子铁耗pFe2可忽略。 3 功率流程 定子侧 * 电磁功率（通过电磁感应由定子传递给转子） 转子铜耗（转差功率） 转子的机械功率 3 功率流程 转子侧 * 电磁转矩 除以转子机械角速度?[rad/s]，得异步电动机的转矩平衡方程式 （电磁转矩=轴上输出转矩+空载转矩） 电机轴上输出的机械功率P2要由Pmec扣除机械损耗pmec（轴承、风阻等摩擦阻转矩）和附加损耗ps（齿槽影响，谐波磁势作用）。 返回目录 ? 3 功率流程 * ? 3 功率流程 * pec 根据等效电路推导机械特性有两条途径， 二者本质上是一致的 4 机械特性 1、 e 2、 * 途径1.1用U1表示 4 机械特性 忽略励磁电流 * 得异步机的机械特性方程式 根据 上式是异步机调压调速的基础， 经过变化后，是恒压频比变频调速的基础。 4 机械特性 * 将上式对s求导, 并令dTe/ds=0，可求得产生最大转矩时的临界转差率 最大转矩 最大转矩与电网电压的平方成正比； 最大转矩近似于漏电抗反比 最大转矩的位置可以由转子电阻的大小来调整； 最大转矩的值与转子电阻值没有关系。 * 途径1.2用Eg表示 pec 上式是异步机恒Eg/w1变频调速的基础。 4 机械特性 得异步机的机械特性方程式 * 途径1.3用Er表示 pec 上式是异步机恒Er/w1变频调速的基础，也是矢量控制的机理所在。 4 机械特性 得到异步机的机械特性方程式 * 途径2 4 机械特性 * pec 考虑到电机结构参数Cm与其他量的关系，上式与通过途径1.2用Eg表示的机械特性方程式实际上是一致的。 End of this part 得到异步机的机械特性方程式 4 机械特性 * 在研究开发阶段，人们从多方面探索调速的途径，因而种类繁多是很自然的。 现在交流调速的发展已经比较成熟，为了深入掌握其基本原理，就 * 在研究开发阶段，人们从多方面探索调速的途径，因而种类繁多是很自然的。 现在交流调速的发展已经比较成熟，为了深入掌握其基本原理，就 * 电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 第2篇 交流调速系统 魏熙乐 天津大学电气与自动化工程学院 Tel:E-mail: xilewei@tju.edu.cn * 运动控制系统及其组成 图1-2 运动控制系统及其组成 * 运动控制系统的历史与发展 直流调速系统和交流调速系统在19世纪中叶先后诞生，在20世纪前半叶，约占整个电力拖动容量80%的不可调速系统采用交流电动机，只有20%的高性能可调速系统采用直流电动机。 * 直流电动机工作原理 直流电动机模型 换向器的作用 直流电动机的电枢在转子上，而定子产生固定不动的磁场。为了使直流电动机旋转，需要通过换向器和电刷不断地改变电枢绕组中电流的方向，使两个磁场的方向始终保持相互垂直，从而产生恒定的转矩驱动电动机不断旋转 * 运动控制系统的历史与发展 直流调速系统 优点： 直流电动机的数学模型简单，转矩易于控制。 缺点： 具有电刷和换向器，必须经常检查维修 换向火花使直流电机的应用环境受到限制 换向能力限制了直流电机的容量和速度等 * 异步电动机工作原理： 异步电动机的电枢在定子上，为三相对称的交流绕组；三相对称交流绕组通入三相对称交流电流时，将在电机气隙空间产生旋转磁场；转子绕组的导体处于旋转磁场中；转子导体切割磁力线，并产生感应电势，并产生感应电流；感应电流与旋转磁场相互作用产生电磁力，电磁力作用在转子上将产生电磁转矩，并驱动转子旋转。 运动控制系统的历史与发展 * 运动控制系统的历史与发展 交流调速系统 优点： 无电刷，无需换向，结构点简单，成本低、工作可靠、维护方便、惯量小、效率高 缺点： 动态数学模型复杂具有非线性多变量强耦合的性质 * 运动控制系统的历史与发展 解决交流电动机的调速问题，依赖于以下两点： 变频