控制工程实验-第4章.pptVIP

控制工程基础 第四章 控制系统的频率特性 本章将介绍经典控制理论的基本分析和设计方法：频率响应法。 频率响应法是一种分析和综合系统的间接方法。频率响应是系统对正弦输入信号的稳态响应。频率响应法研究系统的稳态响应随正弦输入信号频率变化的情况。 本章要介绍的内容： 1、频率特性的概念及其求解方法 2、频率特性的图解方法：乃氏图和伯德图 3、由系统频率特性曲线求解传递函数 4、控制系统的闭环频率响应 5、频域性能指标 4.1 机电系统频率特性的概念  及其基本实验方法 本节要点： 1、掌握频率响应和频率特性的概念； 2、明确频率特性与传递函数的关系； 3、掌握频率特性的表示方法； 4、了解频率特性的实验求取方法。 4.1.1 频率特性的基本概念 频率响应：系统对正弦输入的稳态响应。 频率（响应）特性：指系统在正弦信号激励下其稳态响应（包括幅值和相角）随激励信号频率改变而变化的情况。频率特性包括幅频特性和相频特性。频率特性函数是复值函数。 频率响应特性的物理背景 对于稳定的线性定常系统，当受到正弦输入信号 激励时，系统的稳态输出响应为 其中， 注： 分别表示复数的模和相角。 当正弦激励信号的频率 变化时，即可得到频率特性函数 当稳定的线性定常系统受到正弦输入信号作用时，其输出量在稳态时也是正弦信号。输入、输出信号的频率相同、幅值和相角不同。输出幅值和输出相角随输入正弦信号频率变化的规律与系统的传递函数有关。 傅里叶正变换式傅里叶反变换式 频率特性函数说明： 1、频率特性函数 是一种复变函数， 有以下表示方式。 实频、虚频特性： 幅频、相频特性： 指数表示法： 2、正弦信号输入时，频率特性函数是系统 输出量的稳态解与输入量的复数比。 3、线性定常系统的频率特性函数 （正弦传递函数） 4、稳定的线性定常系统的频率特性函数可 由将系统的传递函数中的 以 代替 而求得。 5、对于正弦激励信号，线性定常系统的稳 态输出信号的幅值和相角完全依赖于频 率特性函数 。 若正弦激励函数为 ，则 输出稳态响应为 6、频率响应法的一个突出优点是：可以 方便地由正弦信号发生器得到具有各 种频率和幅值的正弦输入信号，从而 可以用实验的手段准确地得到系统的 频率响应，也即得到系统的频率特性。 在系统的输入端加入一定幅值的正弦 信号，稳定后系统的输出也是正弦信 号，记录不同频率的输入、输出的幅 值和相角，即可求得系统的频率特性 函数。 设线性定常系统的频率特性为 则幅频特性为 4.1.2 频率特性的实验求取 在系统的输入端加入一定幅值的正弦信号，稳定后系统的输出也是正弦信号，记录不同频率的输入、输出的幅值和相角，即可求得系统的频率特性函数。 增益-相位计 4.2 极坐标图 系统的频率响应特性可以用频率特性函数表示，也可以用图解方法来表示。 本节将介绍频率特性函数的极坐标图表示法。频率特性函数是以 为自变量的复变函数，当 由 0 变化到 时， 作为矢量，其端点在复平面相对应的轨迹称为频率响应的极坐标图，也称为乃奎斯特曲线（简称乃氏图）。 本节要点： 掌握基本环节及系统的乃氏图画法。 极坐标图是当 由 0 变化到 时，矢量 的轨迹。 极坐标图以频率 作为参变量，在一张图上用一条曲线完整地描绘出了系统整个频率域的频率响应特性。 极坐标图上正（或负）相角是从正实轴开始以逆时针（或顺时针）旋转来定义的。按照向量逆时针方向转动的相角为正，而且越来越大；按照向量顺时针方向转动的相角为负，而且越来越小。 在极坐标图中， 在实轴和虚轴上的投影就是它的实部和虚部。 典型环节的乃氏图见书pp.117-119 极坐标图的一般形状