5.4前馈反馈控制技实孽.ppt

; 前面各部分讨论的控制系统，都是带有反馈的闭环系统。当被控系统受到扰动后，必须等到被控参数出现偏差，控制器才有动作，以补偿扰动对控制参数的影响。; 反馈控制的特点;上图中，当扰动（物料流量q，入口温度q1，蒸汽压力pD）发生后，引起：; 5.4.1 反馈控制和前馈控制的特点--反馈控制的特点; 前馈控制的特点; 前馈控制器“基于扰动来消除扰动对被控量的影响”，又称前馈控制为“扰动补偿”。 扰动发生后，前馈控制器“及时”动作，对抑制被控量由于扰动引起的动、静态偏差比较有效。 前馈控制属于开环控制。因此只要系统中各环节是稳定的，则控制系统必然稳定。 一条前馈只对被前馈的可测而不可控的扰动有校正作用，而对系统中的其它扰动无校正作用。 前馈控制器的控制律有时较复杂。;1、不变性原理：控制系统的被控量与扰动量完全无关，或在一定的准确度下无关。; 绝对不变性：指系统在扰动f(t)的作用下，被控参数y(t)在整个过程中始终保持不变。即e动＝e静＝0。如下图所示。; e不变性：指系统在扰动f(t)的作用下，被控参数y(t)的偏差小于一个很小的e值。即|y(t)|e，[当f(t)不为零时]。; 5.4.2 不变性原理与前馈控制器设计--前馈控制器;前馈控制器的典型结构;根据绝对不变性原理：; 静态前馈控制系统; 前馈－反馈控制系统;（二） 前馈－反馈控制系统 为了解决上述前馈控制的局限性，吸收前馈控制对扰动的补偿作用和反馈控制对偏差的控制作用的优点，可组成前馈－反馈控制系统。;（三） 典型前馈－反馈控制系统结构图; 典型前馈－反馈控制系统控制效果分析（一）;传递函数为：;分析 (2)：在前馈－反馈控制系统中，根据绝对不变性原理得：; 典型前馈－反馈控制系统控制效果分析（二）;（四）数字前馈－反馈控制算法;若采样周期T足够短（并设t=mT，即纯滞后时间t是采样周期T的整数倍） ，可对微分项离散化，得到差分方程。; 5.4.3 前馈控制的几种结构形式--数字前馈反馈控制系统;（五）数字前馈－反馈控制算法步骤; 5.4.3 前馈控制的几种结构形式--数字前馈反馈控制系统;（六）前馈控制系统的稳定性;（七）前馈控制的选用原则; 扰动量变化频繁且幅度较大; 前馈－串级控制系统;前馈－串级控制能及时克服进入前馈回路和串级副回路的干扰对被控量的影响，因前馈控制的输出不是直接作用于执行机构，而是补充到串级控制的副回路的给定值中，这样就降低了对执行机构动态响应性能的要求。这也是前馈－反馈控制被广泛采用的原因之一。;设副回路的传递函数为W2(s)。则上图可简化为：;当副回路的工作频率远大于主回路的工作频率时，副回路是一个快速的比例随动系统，可以近似写为：; 5.4.3 前馈控制的几种结构形式--前馈串级控制系统(例子); 5.4.3 前馈控制的几种结构形式--前馈串级控制系统(例子); 5.4.3 前馈控制的几种结构形式--前馈串级控制系统(例子); 反馈控制和前馈控制的特点 不变性原理与前馈控制器 前馈控制的几种结构形式 静态前馈控制系统 动态前馈控制系统 前馈－反馈控制系统 数字前馈－反馈控制算法 数字前馈－反馈控制算法步骤 前馈控制的选用原则 前馈－串级控制系统