现代控制理论(白涛)1-2.ppt

现代控制理论 任课教师：白涛（402教研室） 联系方式 baitao1@hrbeu.edu.cn 教材 教材： 《线性系统理论》 郑大钟 清华大学出版社 参考书： 1.《线性系统理论和设计》仝茂达 中国科学技术大学出版社 2.《Linear System Theory and Design》 Chi T. Chen, 1999 3.《多变量频率域控制理论》 高黛陵 清华大学出版社 4.线性系统理论，陆军等，哈尔滨工程大学出版，2006 第一章 绪 论 对线性系统理论的一个概貌性的论述 研究对象 基本内容 论述范围 1.系统控制理论的研究对象 系统 动态系统 动力学系统 变量：输入变量、输出变量、内部状态变量； 描述：内部描述、外部描述 分类： 线性系统 基本特征：叠加原理 线性时不变系统、线性定常系统、线性常系数系统 系统模型 基本性：描述实际系统的行为和特征，不反应实际结构； 准则：简单性和准确性的折衷； 2.线性系统的基本概貌 主要内容 系统数学模型的建立 时间域模型：微分方程组或差分方程组。 频率域模型：传递函数和频率响应。 对应于这两种模型，发展和形成了线性系统理论 中的两类方法——状态空间法和复频域方法。 系统分析 定量分析 和定性分析。 主要内容 系统综合（设计）：当一个系统不能满足希望的性能时，就需要对系统进行干预、调节或控制来改变原有系统，使改变后的系统满足性能要求。这样一个完整的过程称为控制系统设计或控制系统综合。 可综合问题 综合算法 在工程实现中的理论性问题 线性系统理论的发展过程 1 古典控制理论 建立在频率法和根轨迹法基础上的理论。 研究对象：单变量线性定常系统（主要）； 研究方法：频率法； 分析手段：复变函数理论和拉氏变换； 实现工具：各种图表，如Bode图、根轨迹、 Nyquist曲线等。 线性系统理论的发展过程 2.现代控制理论 在状态空间法基础上的线性系统的分析和综合法。 标志： 卡尔曼将状态空间描述引入线性系统理论； 能控性、能观测性概念； 特点： 研究对象：多变量线性系统和非线性系统； 研究方法：时域法，特别是状态空间方法； 分析手段：现代数学； 实现工具：计算机。 线性系统理论的主要学派 主要学派： 状态空间法 几何法 代数理论 多变量频域理论 频域设计方法 多项式矩阵理论 本课程的主要内容： 状态空间法 多项式矩阵理论 第二章 线性系统的状态空间描述 是线性系统分析和综合的基础 状态和状态空间的概念 组成方法和描述形式 特性和变换 主要的数学描述形式 输入输出描述 状态空间描述 矩阵分式描述 系统矩阵描述 1.系统的输入—输出描述 视系统为“black box”, 只描述输入/输出间的关系 即时系统（零记忆系统）：t1时刻的输出只依赖于 t1 时刻的输入; 动力学系统：t1时刻的输出依赖于 ——t1 时刻的输入; ——t1之前和（或）之后的输入; 输入输出描述 一、非零初始条件与脉冲输入 1 零初始条件 ? 系统的初始条件为零是指系统在初始时刻没有能量储备，系统输出只由此后的输入唯一地确定。 ? 在建立线性系统的输入—输出描述时，必须假设系统的初始条件为零。 ? 初始条件不为零时，可以将非零的初始条件等效成在初始时刻的一个脉冲输入。 二、线性系统的单位脉冲响应 系统的单位脉冲响应：对单变量系统，在零初始条件下，当系统的输入为单位脉冲函数时，相应的系统输出。 即 注意： g(t,τ)是双变量函数。 τ—代表δ函数作用于系统的时刻； t—代表观测其输出响应的时刻。 结论：对单输入线性系统，u(t)为其输入变量，g(t,τ)为其单位脉冲响应，在初始条件为零的条件下，系统的输出响应为 单输入系统的结论可以推广到多输入系统： 结论：对多输入线性系统，u(t)为其p维输入向量，y(t)为q维输出向量，在初始条件为零的条件下，系统的输出响应为 三、线性定常系统的传递函数矩阵 1拉氏变换定义 2 线性定常系统的传递函数矩阵定义 2.线性系统的状态空间描述 一、输入输出描述和状态空间描述的比较 输入-输出描述仅表示在初始条件为零的情况下，输入向量与输出向量之间的数学关系； 输入输出描述仅揭示系统在初始松弛假定下输入输出间的关系，不能揭示系统的内部行为; 复杂的线性系统，求状态空间描述较困难，可借助于直接量测求取输入输出