多体系统的脉冲响应.pdf

第27卷 第3期 机 械 工 程 学 报 。1·27No．3 199 1年 6月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jen． 1991 多体系统的脉冲响应 刘又午 张天笠 (天津大学) 摘 要 本文介绍一种多体系统动力学的计算方法。利用脉冲响应，可在时间域和频率域进行计算舟 析。在此羞础生井受了一般多体系鞋动力学 分 菥 程 序 DAGOMS及其 FFT后 壤 处 理 程 序 PTODA。以工业机器人为典型系统进行 了实验模盎分析，识别了接台面物理参数。用上述程序 隶 域翻疆 数值解。理论分析与实验结集吻和 婷 ’． 。 瓤饲t机构 动力学 0 前言 多体系统作为复杂的机械系统含有机构和结构两方面的特性。人们早 已在很多种机械 中 使用了多体系统。但是，明确提出多体系统的概念并使之发展为一个力学新分支，则是近年 来伴随着新兴学科和电子计算机的发展才逐步形成的。机器人和机械手是典型的开环多体系 统。各类平面和空间机构则多属于闭环多体系统。实际上很多链环组成的链条也可视为多体 系统，连续的缆索也可划分为若干段而作为多体系统处理。推而广之，轴、杆和板壳，只要 合理给定接合部分特性，同样可作为多体系统进行解算C13。 多体系统动力学是在分析力学的基础上，结合计算力学方法而形成。其发展初期，设物 体为理想剐体，重点研究大位移运动时运动、惯性和力之间的关系。其基本 方 程是 非线性 的，而且是时变的，一般只能求得数值解。由于系统柔性的存在。往往还会发生一种小位移 运动，表现为多种频率成分叠加的振动。在机械系统中，这两种运动又常叠加在 一起，表现 为带有振动的大位移运动 小位移振动主要发生在起动和停止阶段。稳态运动响应则是与系 统输入等速的滞后跟踪运动 (7]。 ● 系统的柔性主要来 自两个方面t一是部件柔性，即因物体非理想刚 体 而产 生的变形运 动I一是接合面柔性，包括传动系统柔性，使物体在其稳定平衡位置附近发生的小位移刚体 运动。对于工业机器人类型的系统，刚体运动比变形运动大得多，成为决 定 振动 特性的部 分。对接含面刚度和阻尼特性的研究与确定就具有重要的意义(5]。 模态分析常用 以分析线性定常系统的小位移振动。实验模态分析又是识别接合面当量雕 度和当量阻尼的有效方法。在系统的适当部位施 加脉冲作用力，计算脉冲响应，通过FFT 可得到系统的频域传递函数(g，I]。 ● 国家 自拮科学基叠赞助项 目。1989年18fl收封韧蔫，1990年 2月收封臂改蔷 第 3 期 多休系统的脉冲响应 多体动力学可以计算大位移运动，也可以计算小位移振动。不仅如此，把一个物体分成 若干物体，即视为一个多体系统，就可 以用多体动力学方法计算 由部件柔 性 gI起 的变形运 动。逸就是正在兴起的有限段方法。有限段法可 以把小位移变形运动和大位移刚体运动统一 在一组方程之中，既可结合实验模态分析，又可运用快速富里埃变换，肯定会有广阔的应届 前景 本文意在说明多体动力学和模态分析这两个源于不同领域，而确有内在联系的新兴学科 之间的互为因果，相得益彰的关系。分析将在时域，也在频域进行。 1 多体动力学的时域分析 本文采用凯思方程和休斯敦方法，以自动消去无功约束力，且可避免烦琐的微分运算。 所得基本动力学方程是面向计算机的，可求得精确数值解。文献 [1，2)简介如下： 1．1 运动学 考察如图1所示多体系统s。令R为s运动所在的惯性参考系。如s包含jv个物体，且 不构成闭环，它可具有6N个 自由度 。利用低序体阵列 [1]以描