第一节单回路反馈控制系统.ppt

过程控制系统及工程 1.7.2 分析系统关联的方法 Gc1(s) Gc2(s) R1(s) R2(s) Y1(s) Y2(s) U1(s) U2(s) Gc1(s) Gc2(s) R1(s) R2(s) Y1(s) Y2(s) U1(s) U2(s) u不等于u1; u保持不变 y不等于y1; y保持不变 过程控制系统及工程 相对增益的计算： j – i 通道 第一次计算只有第j个操纵变量变化，其它各操纵变量均维持不变的增益： 第二次计算其它各操纵变量都变化（处于闭环控制）的增益： 于是，j – i 通道的相对增益为： 相对增益定义： 相互关联程度 1.7.2 分析系统关联的方法 过程控制系统及工程 （5）λij0，其它回路闭合时，本回路将变成不稳定（条件稳定回路） （1）λij=1，其它回路闭合与否对本通道没有影响，即， 该通道的控制回路与其它系统没有关联； （2）λij1，其它回路闭合对本通道有影响，即， 该通道的控制回路与其它系统有关联，这种关联使得本回路增益变小， 负关联。（λij越大关联越大） （3）λij1，其它回路闭合对本通道有影响，即， 该通道的控制回路与其它系统有关联，这种关联使得本回路增益变大， 正关联。（λij越小关联越大） （4）λij=0，其它回路开环时，ui对yi没有影响，j – i 通道的控制回路 不能构成 1.7.2 分析系统关联的方法 过程控制系统及工程 相对增益矩阵A – 布里斯托尔阵列 1.7.2 分析系统关联的方法 （6）λij→∞，只有在其它回路开环时，才能用ui控制yi，即此通道 的控制回路才能成立。 可见，可根据λij对1的偏离程度大小判断关联程度 λij偏离1越大，系统间相互关联越厉害 ● 每行（列）相对增益之和为1。 ● 已知各通道的开环增益K 过程控制系统及工程 1.7.3 削弱或消除系统间关联的方法 关键：深入仔细分析关联的产生 方法：通过工艺分析，找出关联，并提出解决关联的方法 若能计算相对增益（矩阵），可进行量化分析 （1）按照变量配对，若λ均在1的附近，说明关联不大，此时，可采用控制系统参数整定的方法，即拉开工作频率范围，可以削弱关联的影响； （2）若相对增益都离1较远，说明彼此关联较厉害，必须从控制系统设计入手解决，如采用解耦控制方案； （3）相对增益有些离1远，有些在1附近，可采用重新变量配对，再进行处理 。 过程控制系统及工程 例子： 离心泵输出管线上的流量和压力控制控制系统 流量和压力控制系统存在关联，可采用控制器参数整定的方法，拉开各自的工作频率。 若流量控制重要，可使流量控制器敏感些（减小比例度，减小微分时间），这样，系统出现扰动，流量系统快速调整，然后，压力系统再缓慢控制。 反之亦然。 1.7.3 削弱或消除系统间关联的方法 PC FC 过程控制系统及工程 单回路反馈控制系统 1.1 单回路系统的结构组成 1.2 被控变量的选择 1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 1.4 控制阀的选择 1.5 测量、传送滞后对控制质量的影响及其克服办法 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 1.7 系统的关联及其消除方法 1.8 单回路系统的投运和整定 第1章 教学进程 过程控制系统及工程 原则：系统开环总放大倍数必须为负值（保证负反馈） 1.8 单回路系统投运和整定 控制器正反作用的确定 Gc(s) Gv(s) Go(s) Gm(s) R(s) E(s) Y(s) 根据：对象Go(s)、控制阀Gv(s)、 测量变送器Gm(s)的正反作用， 保证：总符号为负， 确定：控制器Gc(s)的符号。 过程控制系统及工程 正：输入信号?，输出信号? 负：输入信号? ，输出信号? ● 对象、控制阀、测量变送装置 ● 若控制阀为气闭式，膜 头压力增大阀门关小 ● 对象特性，输出流量F2 增大，液位L减小 ● 测量变送 ● 控制器符号应该为负， 即反作用 LC 水槽液位控制系统 1.8 单回路系统投运和整定 过程控制系统及工程 一般，对于仪表控制器，都带有正反作用开关， 对于计算机控制，可以通过程序设置 1.8 单回路系统投运和整定 1.8.1 控制系统投运 ● 关键是自动和手动的切换 要求，必须保证是无扰动切换 手动：通过控制器，手动给出控制器的输出， 手动输出 自动：控制器根据偏差，自动计算给出控制 器的输出，自动输出 无扰动切换 过程控制系统及工程 手动时，自动输出跟踪手动输出 自动时，手动输出跟踪自动输出 1.8.1 控制系统投运 双向平衡无扰动切换 ● 电动III型、I系列、EK系列 ● 电动II型 一般，仪表控制器