颜色标定.DOC

比赛使用说明 颜色标定 打开FieldCalibration文件如图所示 点静态抓图的按钮 能截取当前画面的信息 在右侧屏幕上圈出球的部分注可少圈但不可以多圈圈完之后如上图所示 圈完之后如果感觉不满意可以重新圈也可以轻微的调节his的阈值 达到上面的效果即可（注正常比赛的球的颜色可能跟人体皮肤的颜色类似，并且黑白交界处有可能是红色阈值），用同样的方法分别标出绿色白色和黑色，（注：白色尽量以场内的白色为主场外的白色点尽量少标）(如果没有场地只标定球的颜色时标定完直接可以点保存阈值将当前球的阈值进行保存)颜色阈值保存在“C:\RoboCup配置文件\colorThreshold.txt”文件下 (21,75)(99,144)(69,98)注：此颜色为球的的颜色不单单指橙色 (0,0)(0,0)(0,0) (0,0)(0,0)(0,0) (73,150)(0,255)(60,193)//绿色 (0,360)(0,255)(170,255)//白色 (0,360)(0,255)(0,30)//黑色 (0,0)(0,0)(0,0) (0,0)(0,0)(0,0) 红色的阈值范围大概在（340,30）（20,240）（20,240）范围之内 镜头误差中心标定 如图所示分别画出横向和纵向两条校正线然后点击更新镜头误差的按钮（先画横后画纵线，划线的时候起至点尽量在中圈的边上，尽量在距离标定的前面） 距离标定 点距离标定，点静态抓图按钮，再右测图像上点，在像素一栏上得出的就是该实际距离所对应的像素点距离（该像素点到图像中心的距离）。 点距离标定时打开C:\RoboCup配置文件\ 文件夹下的DistanceCalibraionParam.txt文件其中每行第一个数是相应角度的弧度分别是0，Π/4,Π*2/4,Π*3/4,Π*4/4,Π*5/4,Π*6/4,Π*7/4,（从上往下看是顺时针增大）每行后面的数例如(109,100)，其中109表示像素点的距离，100表示实际距离角度示意如下，将每个方向的每个距离的素点距离进行相应的改动。改动完保存txt文件即可 角度标定 先点零点设置注意零点应该是垂直于中场线并且朝向某一个门 然后吧机器电源开开急停打开点开始标定等待机器自选转大约2圈然后点停止标定 至此比赛所需要的软件标定已经结束 Xml设置说明 AttackColor蓝色/AttackColor!--黄色-- !--球员进攻球门颜色-- 球员进攻球门颜色方向建议上半场蓝色下半场黄色（在09年之后的比赛球门都没有颜色，在程序里蓝色的球门的定义是0度方向 黄色是180度方向 ） TeamNameFlagigs/TeamNameFlag !--球队标志-- 每个队的队标要求每个队的机器人和场外教练机的队标要求一样（队标基本上相当于通讯的字头） BoardCastAddress Field1233/Field1 Field20/Field2 Field31/Field3 Field42/Field4 组播通讯地址要求每个队伍要统一 运行程序 先按下急停 然后开动远程控制程序CoachControl.exe 点下连接 并开启下位机程序RoboCupTest.exe 此时远程控制程序应该有该机器的位置显示 如果没有显示检查网络是否连接正确组播地址是否一致（注：组播的地址是保留的D类地址从224.0.0.0—239.255.255.255，而且一些地址有特定的用处如，224.0.0.0—244.0.0.255只能用于局域网中路由器是不会转发的，并且224.0.0.1是所有主机的地址，224.0.0.2所有路由器的地址，224.0.0.5所有ospf路由器的地址，224.0.13事PIMv2路由器的地址；239.0.0.0—239.255.255.255是私有地址（如192.168.x..x）；224.0.1.0—238.255.255.255可以用与Internet上的。 点击绘图复选框观察球是否被黄色矩形圈住如果没圈住表明颜色没有表定好需要重新标定