试验二相平面作图.DOC

《自动控制原理Ⅱ》 实验指导书 石油大学机电工程学院自动化系 2003年  目录 实验一 采样控制系统分析 2 实验二 相平面作图 3 实验三 用Matlab进行状态空间分析及设计 5 实验一 采样控制系统分析 一、实验目的 考察连续时间系统的采样控制中，零阶保持器的作用与采样时间间隔Ts对系统稳定性的影响。 二、实验方法 典型单位负反馈连续时间系统的开环传递函数为G(s)=20/(s2+5s),作时域仿真并确定系统的时域性能指标。 将上述连续系统离散化，成为带零阶保持器的采样系统。作时域仿真，调整采样间隔时间Ts，观察对系统稳定性的影响。 三、实验报告要求 叙述零阶保持器的作用； 讨论采样间隔时间Ts对系统的影响。实验二 相平面作图 一、实验目的 利用MATLAB完成控制系统的相平面作图； 了解二阶系统相平面图的一般规律； 利用相平面图进行系统分析。 二、相平面作图实验方法 相关MATLAB命令 [y,x,t]=step(sys) 给定系统传递函数G(s)的多项式模型，求系统的单位阶跃响应。 返回变量格式。计算所得的输出y、状态x（n个状态，位置变量x及速度变量的导数，均为向量）及时间向量t返回至MATLAB变量内存，不作图。 Plot(t,x) Subplot(n,m,N) 实验方法 例：二阶系统G(s)=10/(s2+2s+10)输入信号为r(t)=1(t),作该系统的相平面图。 程序： 方法一： num=[10]; den=[1 2 10]; [a,b,c,d]=tf2ss(num,den); sys=ss(a,b,c,d); [y,t,x]=step(sys); subplot(2,2,1);plot(t,x(:,2));grid; subplot(2,2,2);plot(t,x(:,1));grid; subplot(2,2,3);plot(x(:,2),x(:,1));grid; subplot(2,2,4);plot(-x(:,2)+0.1,-x(:,1));grid; 方法二： 先求系统的； 再根据判断系统是欠阻尼、临界阻尼还是过阻尼； 然后求出系统的时间响应函数； 再求出其导数。 num=[10]; den=[1 2 10]; t=0:0.01:6 y=sqrt(9/10).*exp(-t).*sin(sqrt(11).*t)-sqrt(9/10).*exp(-t).*sqrt(11).*cos(sqrt(11).*t) 时间响应函数的导数 x=1-sqrt(9/10).*exp(-t).*sin(sqrt(11).*t) 时间响应函数 plot(x,y)；grid; 三、实验内容 系统的开环传递函数G(s)=K/[s(Ts+1)] 分别设计系统的参数，并满足下述系统平衡点的性质： 稳定节点； 稳定焦点； 不稳定节点； 不稳定焦点； 中心点； 鞍点。 四、实验报告要求 记录给定系统在不同参数下的相平面图； 分析平衡点的不同性质对系统动态响应的影响。 实验三 用Matlab进行状态空间分析及设计 一、实验目的： 掌握使用MATLAB进行及状态空间分析及状态反馈控制系统的设计 二、主要函数及命令 （一）、状态空间描述及其转换 1．状态空间表达及显示 ?ss（A,B,C,D） %显示ABCD构成的状态空间模型 ?sys1＝ss（A,B,C,D） %将ABCD状态空间模型赋给结构变量sys1 ?[A2,B2,C2,D2]＝ssdata（sys1） %模型sys1中的矩阵赋给矩阵变量 ?printsys(A,B,C,D) %显示ABCD构成的状态空间模型 ?sys1 %显示结构变量sys1即状态空间模型 2．模型转换 ?[num,den]＝ss2tf（A,B,C,D） ?sys_ss=ss(A,D,C,D) ?[A,B,C,D]＝tf2ss（num,den） ?sys_tf＝tf(num,den) ?sys_ss2＝ss2ss（sys_ss1,T） ?[A2,B2,C2,D2]＝ssdata(ss2) 3．标准形式 sys_ss2＝canon（sys_ss1,，modal，） %对角线,复数 sys_ss3＝canon（sys_ss1,，companion，） ％A为伴随矩阵 4．最小实观 [Am,Bm,Cm,Dm]＝minreal（A,B,C,D） sys_ssm=mineral(s