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自动控制理论实验 指 导 书 吕瑞丰 杨华编 哈尔滨工业大学电气工程及其自动化实验中心 2005年8月 目　录 模拟实验部分 实验一 典型环节的过渡过程……………………………………………1 实验二 典型系统瞬态响应和稳定性……………………………………实验三 采用PI的串联校正…………………………………………… 实验四 具有微分负反馈的反馈校正…………………………………… 仿真试验部分 实验一 绘制系统的波特图……………………………………………… 实验二 绘制控制系统的奈魁斯特曲线…………………………………实验三 控制系统根轨迹的计算机绘制及分析…………………………实验四 控制系统的串联校正……………………………………………实验五 控制系统的反馈校正…………………………………………… 附录一：仿真程序…………………………………………………………附录二：PC示波器功能介绍…………………………………………… 实验一 典型环节的过渡过程 实验目的： 1、掌握典型模拟电路的构成方法。 2、了解各种典型环节的阶跃响应。 3、了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验要求： 1、观测各种典型环节的阶跃响应曲线。 2、观测参数变化对典型环节阶跃响应的影响。 三、实验仪器设备 1、TDN-AC/ACS 教学实验系统 一套 2、NM4630A超低频双踪示波器 一台 3、万用表 一块 四、实验内容、步骤及原理 1、各典型环节的方块图及传函 表1—1 典型环节 名 称 方块图 传递函数 比例（P） 积分 （I） 比例积分 （PI） 惯性 （T） 2、各典型环节的模拟电路图及输出响应 表1—2 典型环节 名 称 模拟电路图 输出响应 比例（P） Uo(t)=K (t0) K=R1/R0 积分 （I） Uo(t)=t (t0) K=RoC 比例积分 （PI） Uo(t)=K+t (t0) K= R1/R0 T=RoC 惯性 （T） U0(t)= K=R1/R0 T=R1C 3、实验内容及步骤 内容： 观测比例、积分、比例积分和惯性环节的阶跃响应曲线。 步骤： a、准备：使运放处于工作状态： 将信号源单元（U1 SG）的ST端（插针）与+5V端（插针）用“短路块”短接，使模拟电路中的场效应管（3DJ6）夹断，这时运放诸处于工作状态。 b、阶跃信号的产生： 电路可采用图1—1所示电路，它由：“单脉冲”（u3 SP）及电位器单元（U14 P）组成。 在U13 SP单元中，将H1与+5V插针用“短路块”短接，H2插针用排线接至U14 P单元的X插针；在U14 P单元中，将Z插针和GND插针用“短路块”短接，最后由插座的Y端输出信号。 图1—1阶跃信号产生电路 以后实验若再用到阶跃信号，方法同上。 c、按表1—2中的各典型环节的模拟电路图将比例环节线接好。 d、将模拟电路输入端（Ui）与阶跃信号的输出端Y相连接；模拟电路的输出端（Uo）接至示波器。 e、按下按钮H时，用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo（t），且将结果记下。改变比例参数，重新观测结果并记录。 f、同理得出积分环节的实际响应曲线， g、同理得出比例积分环节的实际响应曲线， h、同理得出惯性环节的实际响应曲线。 各典型环节的理想曲线及记录实际响应曲线见表1—3 表1—3-1 比例环节 传递函数参数与模拟电路参数 关系 单位阶跃响应 Uo（t）=K R0=200K、R1=100K 时： 理想阶跃响应曲线 实测阶跃响应曲线 R0=200K、R1=200K 时： 理想阶跃响应曲线 实测阶跃响应曲线 表1—3-2 积分环节 传递函数参数与模拟电路参数 关系 单位阶跃响应 R0=200K、C=1u 时： 理想阶跃响应曲线 实测阶跃响应曲线 R0=200K、R1=200K 时： 理想阶跃响应曲线 实测阶跃响应曲线 表1—3-3比例积分环节 传递函数参数与模拟电路参数 关系 T=RoC 单位阶跃响应 Uo（t）=K + Ro=200K、R1=200K、C1=1u 时： 理想阶跃响应曲线 实测阶跃响应曲线 Ro=200K、R1=200K、C1=2u 时： 理想阶跃响应曲线 实测阶跃响应曲线 表1—3-4惯性环节 传递函数参数与模拟电路参数 关系 T=R1C 单位阶跃响应