类人机器人上肢体的设计及动力学仿真.pdfVIP

目 录 目 录 摘 要I ABSTRACT I 第一章 绪论 1 1.1 课题来源 1 1.2 课题研究的背景和意义 1 1.3 国内外研究现状 1 1.3.1 从双足机器人到类人机器人 2 1.3.2 日本的类人机器人介绍 2 1.3.3 国内的类人机器人介绍 4 1.3.4 国内外类人机器人的性能比较 6 1.4 本课题类人机器人的主要技术参数 6 1.5 本课题研究内容 7 1.6 本章小结 7 第二章 类人机器人上肢体的设计 8 2.1 上肢体的结构设计 8 2.1.1 外观尺寸设计 9 2.1.2 腰部结构设计（2DOF ） 9 2.1.3 头部结构设计（2DOF ） 10 2.1.4 手臂的结构设计（6DOF ） 11 2.2 驱动及传动部件的选型 13 2.2.1 直流伺服电机的特点 13 2.2.2 谐波减速器的原理及特点 13 2.2.3 电机及谐波减速器的选择 14 2.2.4 电机与谐波减速器的直联型安装 18 2.2.5 编码器、驱动器及传感器的选型 19 2.3 电源及控制系统的估算 22 2.3.1 电源系统估算 22 2.3.2 控制系统估算 23 2.4 上肢体的设计总结 23 2.5 本章小结 24 第三章 上肢体的运动学与动力学理论分析 25 - I - 目 录 3.1 6DOF 机器人手臂运动学理论 25 3.1.1 手臂模型的坐标系建立 25 3.1.2 正运动学问题 28 3.1.3 逆运动学问题 28 3.1.4 手臂的雅可比矩阵 30 3.1.5 手臂的动力学问题 33 3.2 上肢体整体的理论研究 35 3.2.1 上肢体的坐标系建立 35 3.2.2 上肢体的工作空间分析 38 3.2.3 上肢体的理论分析方法 40 3.2.4 腰部对机器人稳定性的补偿 41 3.3 本章小结 42 第四章 上肢体的动力学仿真 43 4.1 建模及仿真过程简述 43 4.1.1 Pro/E 中模型的建立 43 4.1.2 Pro/E 模型导入 ADAMS 软件 44 4.1.3 ADAMS 中的动力学仿真流程 45 4.2 腰部的运动仿真 47 4.2.1 两种腰部俯仰运动方案的比较 47 4.2.2 两种腰部方案的仿真 48 4.3 类人机器人 6DOF 单臂的运动仿真 52 4.3.1 仿真条件 52 4.3.2 动力学仿真步骤 53 4.3.3 仿真结果说明 59 4.4 机器人整体的运动仿真 59 4.4.1 整体模型的建立 59 4.4.2 机器人整体的行走仿真 60 4.4.3 仿真结果及说明 65 4.5 本章小结 65 第五章 结论与展望 66 5.1 本文主要研究工作及成果 66 5.2 结论与展望 66 参 考 文 献 76 附录一 上肢体自由度配置及传动方案 7