4-RCRP并联机器人全域性能分析及其优化的分析研究.pdfVIP

硕士论文 4一RcRP并联机器人全域性能分析与优化研究 摘要 l㈣鞘必 相对于串联机器人，并联机器人特点是：精度高、刚度大、惯性小、承载能 力高、操作速度高。本文对4．RCRP并联机器人进行了运动学、动力学、全域性 能和机构优化等领域的研究，为设计及应用此类高性能的机器人奠定了理论基 础。 4-RCRP并联机器人可以实现广泛应用的SCARA空间串联机器人的功能， 并且控制精度要高于SCARA空间串联机器人。本文分析了4一RcRP并联机器人 结构的特点，建立了该并联机器人运动学正、逆解方程。在运动学分析的基础上， 并结合4一RcRP机器人各杆件之间的约束，对其工作空间进行了分析，并通过 MATLAB软件绘制出工作空间区域。在分析4．RCRP机器人动力学中，首先求 解了该机器人雅可比矩阵，然后采用凯恩法建立了机器人动力学方程。在4一RCRP 并联机器人全域性能分析中，根据雅可比矩阵求解出海赛矩阵、力雅可比矩阵及 刚度矩阵，在此基础上求解出运动学性能、承载力性能、动力学性能、静刚度性 能指标，并通过MATLAB软件绘制出相应的性能图谱，为4一RCRP并联机器人 的优化设计提供了依据。以机器人工作空间大小、速度和力承载性能函数作为优 化目标子函数，并确定约束条件，对通过权重系数法创建的多目标优化函数进行 优化，并对比优化前后的工作空间大小、线速度和力承载性能，验证了优化的有 效性。 本文最后运用AD舢ⅥS仿真软件对该机器人进行运动学和动力学仿真，利 用仿真模拟得出的数据图，分析机器人的运动规律和受力变化规律，为此类及其 他机器人设计提供了借鉴。 关键词：并联机器人，凯思法，全域性能分析，优化设计，仿真 硕士论文 Abstract meseries robotthe Compared嘶tll haS chamcteristicsof robot，p眦llel Kgher precision，Ili曲errigidi砚smallerinenia，a11ds仃onger bearingcapaci够and1li曲 eta1．T11is makesresearchon廿1e iIlclude operatingspeed paper 4一RCI冲parallelrobot 0ftllekiIlematics a11d analysis，dyn锄icsaIlalysis，theglobalpe渤加anceanalysis t11etheoreticalbasisfor oft11is optimaldesign，wbjchproVided designand印plication kindof robot． 11ighperfon柏aJlce 4一RCRP mbotcaJl thes锄efunctionas p砌lel implement t}le谢dely印plied SCARAserialrobot．111 a 4-RCRP robothaLs addition，meparallel higherprecision mant11eSCARAserialrobot．，nlestnJctur