柔性机器人协调操作系统的载荷分配.pdfVIP

摘要 柔髋机器入协调操作系绕综合了柔性机器入和协调机器人两方筒的优势，克 鞭单柔注辊器天变形误差大，震动捌烈等缺煮，其寿能耗低、疆霸装鬻昏、潆槔 遮度禽、承载能力犬、可靠性高等优点，在军事、宇航。医学等领域中的应用有 藿显著的优势，茵丽成为机箍A研究和应灞领域韵翡汾谦题。国内外学者在柔性 橇器入痨调撩作静建躐、运动掌分辑等领域避经取得了～定鹣戏祭，键是露予冀 栽荷分配的研究尚不多见。在霖性机器人协调操作系统中，各个机器人之间的载 旖分配，不仅影响靛搡傩耪锌瀚内力，同时还会影嫡辊嚣天酌关节输入力矩，关 繁竣入角遥发，关苓臻入臻辜等。瓣戴，载蕊羚髓接黪嫡系统瘴瘸辩蔻否骞效 和高度济调的工作。具钉重要的理论意义和应用价值。本文研究了索性机器人协 调操佟系统逆动力学、载荷分辩致蠢力辩麓。 黄先，蒸予实鼯链穆，裂臻褰浆元法秘1．ag∞ge建立了柔性桩嚣太魏调操 作系统的动力学模型，对其动力学正问题和动力学逆问题进行了分析。 然螽，剩嗣搽驭艇辫熬广义逆袋撬器入束端操持力躺鼹小藏教瓣，实现菜髓 规器A铪调搡锋的载靖分配，势遥过数僮癸蠹对其磁力学性能避露努据。 最扁，讨论了粱性机器人协调操作系统无内力载荷分配问题。首先，在操作 空闻基予无蠹力簌舞《撬矧载蕊玲琵系数，然露，在关节空阕分裂淡莱带输入力蜒 最小秘美节输入功枣簸小为弱撩求出载赫分配系数，缕台系统动力学方程，确定 箨个机器人的关节输入力矩。 篾键词黎健机器人；协碾操作{载荷分鬣；内力 Abstract 1‘he fl。x黼e nexible cooperalivero的￡systemi戚eg姗船thoadv箍柏{89esofsin蓟e robotand cooper龇ive as and 娃exible e18snc rObot，wllich蚪ercomest№disadvantages，such1a蹭e蹦ror as vibr娟on，basmanyadv鞠tages，suchiow霉0nsumpdon，smmlac_}11a虹on，hi曲speed ∞dgre醣￡确oofp姆沁积to∽ig融矗n曲i曲fe{{曲i{i铒髓erefore，itIs谢deiyapp}ied tothefieldof andmedicine hasbeenoneof也e defense，aeronaucicsetc，aIld ofrob嘶托se戤曲．At on robot advanc蒯topies pfesent，rcse吼hcooper融ive：fl能ibk m蕊on of gy鼓e獭{be黼嚣娆dynam主cm臼deling懿dpl盎|m赫g。嚣owev鹤铂eg豫dy loaddi8仃ibutionislittIe．For noxiblerobot loaddis廿ibunon cooperaⅡve system，the force in蠡uence t沁摭femalof opera}嬲obje越。啦alsotorques， not傩ly inp哦joint directinnuenceonthe and ofme aIldhas emcieneycooper砒ion8