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《开源磁悬浮项目》综合：磁悬浮定位模块- 条件反射 整理：拉诺 电路校对：汤天才 综合：磁悬浮定位模块- 条件反射 FINAL PART: Maglev Module - Conditioned Response 目标Sections S1. 明确磁场对PD 负反馈控制器的要求； S2. 能够读懂一般网友磁悬浮控制的电路组成；和 S3. 深化“条件反射”概念，即局部独立稳定系统。 S1. 设计控制器 在基础一中，拉诺着重介绍了永磁体的磁场分布，说明了磁场本身的不稳定属性。 基础二和基础三其实都是为基础四服务，实现一个稳定的 PD 控制器去驯服不稳定 的磁场。 拉诺特意总结了如下的七幅图片，试图把整个控制器设计的思路整理清晰。 i. 磁场力随距离的增加快速衰减。这个结论适用于永磁体和电磁铁。 1 《开源磁悬浮项目》综合：磁悬浮定位模块- 条件反射 整理：拉诺 电路校对：汤天才 ii. 静态的磁场本身是不稳定的，并不能在三维空间中悬浮任何重物。 不稳定平衡点 iii. 磁场符合线性叠加原理；两组强弱不同的磁场，可以在一个二维平面内实现 稳定平衡。 iv. 红外线距离感受器可以反馈距离信号，并且在一定范围内可以近似看成线性 的。经过一定处理，距离信号也可以提供速度信号！ 2 《开源磁悬浮项目》综合：磁悬浮定位模块- 条件反射 整理：拉诺 电路校对：汤天才 v. 当线圈内电流的方向和大小都能方便调节时，我们可以很容易地实现稳定平 衡。 稳定平衡点 vi. 当线圈内电流的方向不能改变，我们依旧可以通过调节电流大小，去实现稳 定的磁悬浮， 稳定平衡点 vii. D 控制器产生的阻尼效果，可以显著提高磁悬浮系统的稳定性！ 综上所述：我们需要对永磁铁与电磁铁磁场的相对强度有个宏观的把握，即 （1） 不同的稳定点需要不同的 P 控制器，原则上，够用就好； （2 ）D 控制器尽可能要 强一些，磁悬浮本身可以更稳定一些。 那么，到底多强的P 控制器才够用呢？ 3 《开源磁悬浮项目》综合：磁悬浮定位模块- 条件反射 整理：拉诺 电路校对：汤天才 一般而言，在实际调节时，如果观察到悬浮物上下跳动，就基本说明，这个P 控制 器足够强大了！这个标准是参考老男孩的，他说 “参数很重要！如果你的磁悬浮 上下跳动的厉害，恭喜你，其实你已经接近成功了” （参考文献：/?p=754 【盗梦陀螺攻略3- 上拉式磁悬浮 理论方面，拉诺会在今后的 《磁悬浮进阶》中，为大家认真推演。 S2. 电路组成 经过前面四个基础模块和三个小实验的学习，相信大家对磁悬浮的基本原理都已经 略知一二了，能充当半个专家了吧！下面，我们来稍微考察一下，两个来自互联网 的电路组成。 首先是费米门下老薛。他在 2011 年就提出了一套最简化电路，来实现单点磁悬浮。 根据他的说法，他只用了一个运算放大器哦 （大概是因为运放在那个时候还不便 宜）。如下左图所示，老薛用了霍尔元件 （此处不展开讨论）取得距离信号，经过 了一个类似于P 控制器的运放处理，然后电压跟随，实现了信号反馈。老薛表示， 这样单纯的P 控制器，可以悬浮数分钟之久。拉诺看来，这是可能的。 然后，老薛改进了电路组成，在前一个运放的电路上，增加了一个小电容，竟然就 巨幅提升了悬浮时间。在拉诺看来，这是因为实现了一个等效的D 控制器。 总之，拉诺并不推荐老薛的那种不明就里的设计思路。没有理论