08年A题数码相机标定.doc

数学建模论文 数码相机定位 摘 要 数码相机定位在交通监管等方面有广泛的应用。本文通过建立数学模型来研究数码相机定位的方法。对数码相机的实际定位具有很好的指导意义。 针对问题一： 首先我们根据题意将数码相机的照相原理简化为小孔成像。接着定义出世界坐标系、光心坐标系、图像坐标系和像素坐标系。然后推导出光心坐标系和图像坐标系的转换矩阵。再通过引入旋转矩阵和位移向量，我们得到世界坐标系和光心坐标系的对应关系。然后再根据图像坐标系和像素坐标系的对应关系，我们最终得到世界坐标系与像素坐标系的对应关系： 其中我们称为过渡阵。因此便建立了世界坐标系中坐标与像素坐标系中坐标的一一对应关系。从而便可以确定靶标上圆的圆心在像平面上的像素坐标。 针对问题二： 我们先利用同侧公切线算法求解出靶标的像中8个公切点的坐标。 再依据其在靶标中对应公切点的坐标，应用数据拟合的方法，求解出过渡矩阵中各元素的值。然后只需将靶标中圆心的坐标代入问题一的模型中，便求出其在靶标的像中对应的像点坐标(具体坐标见文中)。 针对问题三： 由解析几何中平行投影的性质可知，一条直线上的点经过投影后仍在同一条直线上。但过渡矩阵的求解方法可能使本应在同一条直线上的点产生夹角。因此我们用之间的夹角来衡量其精度。并且对圆的上下公切点也做了同样处理。为了检验模型的稳定性，我们将相机的分变率分别改变为原始分变率的0.5倍，0.75倍，1.25倍和1.5倍后，再来求解其精度的值。最终我们用其精度均值方差来作为模型的稳定性指标。 针对问题四： 我们假设两个数码相机的内部参数完全一致。然后分别求出两个照像机的外部参数 。然后经过适当的矩阵变换求解出两个相机间的旋转矩阵和平移向量为。 最后在模型检验中我们对所拟合出的过渡矩阵进行残差分析，再剔除异常点之后重新进行了数据拟合。最终经过检验，得到较高的精度。 关键词：双目定位 坐标变换 同侧公切线算法 稳定性检验 数据拟合 残差分析  一 问题重述 数码相机定位在交通监管等方面有广泛的应用. 最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可以用几何方法确定特征点的位置。这一过程称为系统标定。 标定的一种实际做法是：在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变形，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。 现已知有人设计靶标如下，取1个边长为100mm的正方形，分别以四个顶点（对应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处的B为圆心，12mm为半径作圆。在某一固定位置的数码相机下摄得的像如下图所示： 现在需要解决以下问题： 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的光学中心，x-y平面平行于像平面； 对由题目中给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×768； 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 二 问题分析 本题目要求对物体上的一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。再知道两部相机精确的相对位置，最后用几何的方法确定该特征点在固定一部相机中的位置，完成双目标定。而其中双目定位的主要任务就是确定照相机的内部和外部参数。而相机参数的确定关键在于点在像平面的坐标值的计算。点在像平面的坐标值越精确，相机参数的计算越理想，标定结果就越优。 问题一的分析： 我们是要建立现实世界中物点和照片中像点的对应关系, 为了能够确定像素中像点与靶标( 世界坐标系中) 之间的映射关系, 首先要建立图像坐标系与光心坐标系之间的映射关系。然后建立光心坐标系与靶标坐标系之间的映射关系。为了能使模型更加精确, 还要建立一个由图像坐标系到像素坐标系的转换关系,从而最终得到像素坐标系与世界坐标系之间的映射关系。从而根据靶标中圆的圆心坐标确定出对应于该相机像素坐标系中的像坐标。 问题二分析： 依据解析几何的知识，我们经过分析得出靶标示意图中圆的公切线经过照相机映射到靶标的像中仍为圆的公切线，并且原像中的切点仍为像中的切点。为此我们利用matlab编程求解出像素坐标系中其中8个公切点的坐标。然后根据靶标中的相应切点与其相应切点的对应关系，求解出过渡矩阵。最后根据靶标中圆心的坐标求解出其在像平面上的像素坐标。 问题三的分析： 本题要求