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基于ARM嵌入式救援机器人控制系统探究（贵州师范大学 贵州省信息与计算科学重点实验室，贵州 贵阳550001） 中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：1003-2738（2011）12-0296-02 摘要：为简化救援机器人底层控制系统软、硬件设计，提高系统的实时性和可靠性，采用嵌入式微处理器（ARM），取代目前常用的单片机作为控制器的技术方案。本文介绍了一种基于ARM控制器和源代码开放的Linux操作系统组成的救援机器人控制系统，对控制系统的硬件架构与软件设计进行了分析。研究表明，系统具有体积小、功耗低、控制精度高、运算速度快等优点，便于机器人功能的扩展。 关键词：救援机器人；嵌入式系统；S3C2410；Linux 近年来多发的自然灾害如雪灾、火灾、水灾、地震、瘟疫以及人为的恐怖活动，都威胁着人们的生命财产安全。当灾难发生后，现场环境具有复杂性、未知性及高危性等特点，严重威胁着救援队员的生命安全，给救援工作带来了极大的困难。人们迫切需要一种设备，能够代替人类进行危险环境下的搜救工作，因此，救援机器人的研究受到人们的高度重视。 搜索救援机器人(Search And Rescue Robot, SAR Robot)是指自然灾害、事故等突发事件发生后，辅助甚至代替搜救人员进入现场执行搜救探测任务的移动机器人[1]。这类救援机器人可以深入到放射性物质含量极高的、人员不宜靠近的灾难现场，并探测有用信息，实时反馈到远程客户端。 随着移动机器人的智能化和控制方法的不断发展，一般的单片机/PLC很难完成控制要求，而具有高性能运算和控制能力的DSP、ARM等微处理器的出现，解决了这个难题。本文以履带式救援机器人为对象，介绍了一种以ARM9处理器作为主控制器的嵌入式机器人控制系统，并在系统中植入嵌入式操作系统，大大地简化了软件开发工作量，提高了系统的稳定性。 一、机器人总体设计 救援机器人的设计目标是在野外复杂的条件下能够进行运动控制，并在此基础上完成各种复杂的救援任务。鉴于救援环境的复杂地形，机器人应具有较强的地形适应能力和越障性。履带式移动机器人不同于一般轮式移动机器人，它具有支撑面积大、滚动阻力小、越野机动性能好等优点，更适合在环境未知或不完全可知的地面上行走，因此，履带式移动机器人在特殊环境或野外环境下作业的行业中备受青睐[2]。 救援机器人移动载体采用双履带式方式，并设计了4个对称分布的摆臂履带，通过摆臂履带的不同姿态辅助机器人完成楼梯、壕沟、陡坡等障碍物的跨越。履带式救援机器人行走和转弯的动作是通过左右两履带实现的。当左右两履带运动速度相同时，机器人做直线运动；当左右两履带运动速度不一致时，机器人可实现转弯。 设救援机器人左右两轮的速度分别为 和 ， 是机器人的旋转直径， 点的速度为 ，角速度为 ，则机器人的运动速度为： ， （1） a、直行 直行只需要一个参量 ，将 转化为单位时间的脉冲数，发送至下位机，计算公式如下： （2） 其中 为齿轮系的传动比， 为电机的减速比。 b、转弯 转弯需要三个参量， 、 和 。其中 是机器人几何中心的速度， 是机器人的旋转半径，当旋转的方向是顺时针时 为正值，逆时针旋转时 为负值， 为机器人旋转的角度。根据式（1）计算出左右两轮的速度分别为： 再根据式（2）计算左右两轮驱动电机的在500ms的脉冲，分别发送至下位机控制模块的处理器，从而实现机器人转弯。 二、控制系统硬件设计 控制系统作为救援机器人的指挥中枢，负责对指令信息、内外环境信息进行处理，并产生相应的控制信号，完成对机器人行走和转弯功能的控制，使机器人能够按照预定目标去工作。 救援机器人的控制系统原理图如图1所示，采用上下位机控制方式，上位机为车载PC机，下位机为嵌入式微处理最小系统，上位机与下位机之间通过串行通讯实现数据的传送。串行通讯的标准接口存在多种，如RS-232、RS-485、USB接口和IEEE-1394等，RS-232是PC机与通信工业中应用最为广泛的一种串行接口。RS-232被定义为一种在低速率串行通讯中增加通讯距离的单端标准。综合其性能、价格和实用性，对该系统而言，利用RS-232进行端口通讯最为合适。上位机与远端客户端之间的通信采用无线通信方式，远端PC的命令通过无线路由器传送给上位机，上位机接收命令后发送给下位机控制系统，使其执行决策系统的各种动作。 嵌入式微处理器模块是控制系统的核心，本设计选用Samsung公司ARM9系列的S3C2410处理器作为救援机器人的控制CPU。 S3C2410处理器基于ARM920T内核，采用5级流水线指令结构，片内锁相环，主频高达203M