井下自平衡有缆入地智能机器人-国家级大学生创新创业训练计划平台.PDF

井下自平衡有缆入地智能机器人 吉林大学 王晓初，陈杭凯，彭赛宇，王亚斐，徐英超 （吉林大学建设工程学院 吉林 长春 130012） 高科 副教授，谢晓波 工程师 中文摘要：目前，国内外对扭矩平衡钻具系统的研究较少。科研方向大多以传统钻具系统为依托，没有从根本上改变反 扭矩对钻具的有害作用。据此，设计了一种井下自平衡有缆入地智能机器人，该机器人由内外钻头组件、动力组件、内 外钻头压力调节系统、泥浆循环系统和解卡系统组成，采用内外双钻头逆向回转碎岩，实现对围岩微扰动钻进；利用动 力电机的定子组、转子组分别带动外钻头和内钻头，钻头与动力系统整体实现了扭矩自平衡，对上部钻具无扭矩作用； 将动力源、泥浆循环系统和测井系统等集成到钻具上，地面只需要起下钻具用绞车设备即可实现正常的钻进、起下钻和 随钻测井等作业；卡钻时，绞车上提钻具，通过解卡钻头正反转交替回转，解除卡点岩粒实现解卡。 英文摘要：Nowadays, the research on the torque balance of drill system is few. All these researches focus on the traditional drill system, and have not fundamentally changed the detrimental effect of reverse torque on the drilling rigs. Based on that, a downhole intelligent robot, which can be self-torque balanced and powered by cable, is designed. With the rotating of internal and external bits can the rock be crushed. It can use the power of the motor stator and rotor group to respectively drive the outside and inside drill bits. Both of the drill bits and power system have no torque effect to the upper tools. The power source, mud circulating system and logging system are also integrated into the drill rig. 关键词：扭矩平衡，有缆，钻具系统，双钻头 在钻井（钻探）过程中，钻杆柱在扭矩的作用下变形成螺旋状，在回转中与井壁碰撞摩擦，磨损和交 变载荷作用极易使钻杆柱提前损坏，导致断钻具等井内事故的发生，给整个工程带来巨大损失。目前，国 内外对扭矩平衡钻具系统的研究较少。在减少钻柱对井壁的扰动等方面，20 世纪60 年代，美国布朗石油 工具公司生产了第一套连续管修井机样机，把动力钻具放到井内近钻头位置，连续管只提供反扭、泥浆动 [1] 力源，不回转，对井壁的扰动大大降低。90 年代开始应用于钻井 ，截止2011 年全球连续管钻机总数超过 1881 套，连续管钻井技术应用领域几乎覆盖小口径钻井的各个方面。国外公司有Foremost 公司、美国贝 克休斯公司和英国壳牌公司等，国内多以消化吸收进口技术为主，目前投入研究的企业有四川宏华石油设 [2] 备有限公司、中石油江汉机械研究所、长城钻探工程有限公司和中石油钻井院等 。然而，由于连续管钻 [3] 进技术没有从根本上改变反扭矩对连续管的有害作用，故连续管的寿命要比常规钻杆的寿命短 。为此,我 们构思并设计了井下自平衡有缆入地智能机器人。