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基于太阳影子轨迹的视频定位模型 队 员：童昌衡 雷权 褚海慧 指导老师：史娜 学 校：中北大学 时 间：2015-10-11 问题介绍 本题需要建立数学模型解决以下四个问题： 1.建立影子长度变化的数学模型。 2.分析题目附件1，给出若干可能的地点 3.分析题目附件2、3，给出若干可能的地点 4.分析附件4中的视频，给出若干可能的拍摄地点。 问题一： 太阳高度角：是指太阳光的入射方向和地平面之间的夹角 太阳方位角：是指太阳光线在地平面上的投影与当地经线的夹角 太阳高度角和太阳方位角的推导 推得太阳高度角 ： 推得太阳方位角 ： 符号说明： 根据《基于影子轨迹线反求采光效果的技术研究》这篇文献 联立公式： 影长 杆长 纬度 太阳直射点纬度 太阳时角 取决于 影长关于各参数的变化规律的数学模型： 建立影子长度变化的数学模型 与日期 相关 与时间 和经度 相关 绘出太阳影子长度的变化曲线 杆长变化的数学模型： 由上表中的已知条件可得： 结论分析： 太阳影长随时间变化的曲线是关于最低点对称的抛物线。太阳影子长度在12:14分达到最低点，最短影子长度为3.73米，最长影子长度为7.59米。 问题二： 建立木杆阴影顶点的轨迹方程的数学模型： 绘出影子顶点轨迹图如下： 转化 已知时间，日期 问题二解题思路 进行坐标转换 坐标转换公式： 模型求解 将坐标转换后影子轨迹坐标和已知变量代入方程组求解： 经度 110 E 110 E 纬度 1.4 N 19.5 N 在所求解中，有数个近似解，且某些解确定经纬度后出现在大洋中等情况，因此我们对所有解进行了合理的筛选后，有效解具体结果如下： 结论分析： 问题三： 问题分析： 已知直杆在水平地面上太阳影子顶点坐标数据和时间 求直杆所在地的日期和经纬度 在问题一已建立模型的前提下，一个公式里要求两个变量，在这里采用穷举法 模型建立与求解 与问题二步骤类似，进行相应的坐标转换 将将矫正后的坐标再次进行拟合，分别对二次、线性进行拟合，结果如下：   因变量: VAR00007 方程 模型汇总 参数估计值 R 方 F df1 df2 Sig. 常数 b1 b2 线性 .617 30.639 1 19 .000 -.790 -.109   二次 .887 70.595 2 18 .000 -.840 .145 -.258 结论：将矫正后的影子轨迹近似看作二次曲线。 模型求解 通过问题一与问题二的模型建立如下关系式： 相对于附件2： 确定地点如下： 问题四： 问题分析： 本题难点在于一下几点： 1.如何对视频进行处理 2.实际物体与视频中物体长度关系 3.利用视频信息进行模型计算 将视频转化为图片 本问采用matlab编程，将视频以每40s截取一张图片（一共62张） 图片截取后入下图所示 坎尼算法处理图片效果图 将图片进行处理 选取适当参数，将影子边缘检测出来。 函数参数如下： edge(tu{i},Canny,[0.06 0.4],0.5) 斜二侧画法进行转化 由图可得二维长度转换三维长度公式 像素点转化为真实长度 利用斜二侧画法转换后： 顶点转化为实际长度后的坐标 x -0.108 -0.116 -0.108 -0.124 -0.124 -0.0997 -0.0914 -0.0998 -0.0998 -0.108 y -2.34 -2.33 -2.32 -2.31 -2.29 -2.23 -2.29 -2.27 -2.26 -2.25 模型求解 此时得到了视频中阴影顶点的坐标，即可套用前问模型进行求解 假设日期未知的模型求解： 优点和不足之处 优点： 模型一通过对题中所给的变量进行分析，使得所建立的影 长随时间变化的数学模型很好的描述了太阳影子长度的变化规律。 建立了相应的影子顶点轨迹方程，和坐标转换的方法，奠定了后三问求解的基础。 问题四中合理的判断了摄像机拍摄角度符合斜二侧画法的贴点，对于解决实际物体坐标系与视频坐标系之间的关系给出了办法。 不足： 对于影子长度关于各参数之间的关系展示的不够直观，简明。 在考虑时间误差的过程中忽略了真平太阳时。 忽略了大气折射。 恳请各位专家 批评指正！ 谢谢！ END