响应稳态分量.PPT

3-3 二阶系统的时域分析 数学模型 单位阶跃响应 欠阻尼过程的动态分析 过阻尼过程的动态分析 单位斜坡响应 二阶系统性能的改善 1. 数学模型 典型二阶闭环系统 1. 数学模型-极点变化对系统的影响 2. 单位阶跃响应- r(t)=1?R(s)=1/s 欠阻尼( 0 ? 1 ) 2. 单位阶跃响应- r(t)=1?R(s)=1/s 临界阻尼(?＝1) 2. 单位阶跃响应- r(t)=1?R(s)=1/s 无阻尼 (?＝0) 2. 单位阶跃响应- r(t)=1?R(s)=1/s 过阻尼( ? 1) 2. 单位阶跃响应- r(t)=1?R(s)=1/s 二阶系统瞬态性能分析 3. 欠阻尼动态过程分析 上升时间 tr 3. 欠阻尼动态过程分析 峰值时间 tp 3. 欠阻尼动态过程分析 超调量Mp 3. 欠阻尼动态过程分析 调整时间ts 3. 欠阻尼动态过程分析 延迟时间td 3. 欠阻尼动态过程分析 归纳 Mp 的大小反映了系统的阻尼性质； Mp 或 ? 一定时，tr、 tp、 ts与 ?n 成反比； ?n 反映了系统对输入响应的快慢； 为使 Mp 不致于过大，通常取 ? ＝0.4～0.8； 当 ?＝0.707时， Mp＝ 4％，此时 ?n ts 也较小，被认为是比较理想的瞬态响应，称为二阶最佳系统。 3. 欠阻尼动态过程分析 小结 4. 过阻尼动态过程分析 ?延迟时间td ?调整时间ts 5. 单位斜坡响应- r(t)=t ?R(s)=1/s2 欠阻尼( 0 ? 1 ) 5. 单位斜坡响应- r(t)=t ?R(s)=1/s2 临界阻尼( ? ＝ 1 ) 5. 单位斜坡响应- r(t)=t ?R(s)=1/s2 过阻尼( ? 1 ) 5. 单位斜坡响应- r(t)=t ?R(s)=1/s2 无阻尼( ? ＝ 0 ) 5. 单位斜坡响应- r(t)=t ?R(s)=1/s2 二阶系统瞬态性能分析 ( 0 ? 1 ) 6.二阶系统性能的改善 测速反馈控制－带输出比例加微分 PD 负反馈的系统 *第三章 线性系统的时域分析法 *能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 R(s) C(s) C(s) R(s) 无阻尼振荡频率（自然频率） 系统阻尼比（相对阻尼系数） 闭环极点 闭环极点 闭环零点 极点在s平面上随系统阻尼比变化的轨迹 ? 以s平面原点为圆心，wn 为半径的圆 卢p37;胡p84 胡p85 系统的阻尼程度取决于阻尼比 响应? 阻尼自然频率 卢p38;胡p86 稳态分量？ 瞬态分量？衰减程度？ 卢p38;胡p87 响应?是稳态值为1的无超调单调上升过程。 卢p38;胡p86 响应?是平均值为1的等幅振荡。 ? ? ? s1s2 ? 增大，闭环极点远离虚轴，对应的项衰减很快，系统近似一阶系统。 单调上升 ?=2 , ?n=1 卢p38;胡p87 可忽略s1 ? 从零开始增大，系统从等幅振荡到随时间衰减的上升运动； ? ? 1，系统成单调的上升运动； ? 1，上升更快，但有振荡； 系统阻尼比 ? ?，闭环特征根虚轴，其瞬态振荡愈厉害； 除 ?＝0外，Css=1，稳态误差ess=0. ? ?，闭环极点?，对应的项衰减很快，系统近似一阶系统； ?=0 无阻尼，系统等幅振荡； ?＝1 临界阻尼，单调上升； 0 ? 1 欠阻尼，衰减振荡； ? 1 过阻尼，单调上升。 卢p37;胡p87 卢p39;胡p88 卢p39;胡p89 超调量 Mp 只与 ? 有关，是一条随阻尼比 ?的增大而单调下降的曲线 卢p39;胡p89 包络线 包络线 ts ? 包络线进入并保持在希望的误差带?内 ?=2% ?=5% 二阶系统时间常数 T 卢p40;胡p89 胡p88 卢p40;胡p90 例题-胡p90 ?=2% ?=5% 卢p41;胡p92 ? 增大，闭环极点远离虚轴，对应的项衰减很快，系统近似一阶系统。 例题-胡p92 卢p41;胡p93 响应? 稳态分量？ 瞬态分量？衰减程度？ 稳态误差ess=t - css=2?/?n 误差响应e(t)=r(t)-c(t) 卢p41;胡p94 稳态误差？ 瞬态分量？ 稳态误差ess=t - css=2/?n 响应? 卢p42;胡p94 稳态误差？ 瞬态分量？ 误差 调整时间- tes ?=2% ?=5% 上升时间- ter 峰值时间- tep 稳态误差 - ess 稳态值 – css(t) 单位阶跃响应的指标 ? 斜坡输入时的误差特性 胡p94 例题－卢p43;胡p95 ?s 开环传递