磁悬浮球形电动机的机理及控制.pdfVIP

州秀红 融悬浮球形IU动I!『【的机埋’j挖制 摘 斐 磁悬浮球形电动机是一种高速和趣高速的辍动源，具有无摩擦、无磨损、无污染、无 需涧滑以及寿命K等优点，并可以实现空间定点旋转，完成三维运动的需要。适用于各种 高速、超离速、真空等特殊环境。在军事、航天、核工业、交通、能源、生命科学等各领 域县有广泛的应用自订景和重要的科学意义。 磁悬浮球形电动枫是概电—铸镌簧杂的综合系统。它集球形宅动概与磁悬浮授恭于～ 体，具有更高阶、强耦合、非线性等特点。其控制研究的基本要求就是要寻求对各个控制 量的良好的解耦方法和探索有效的控制策略。 本文阐述了磁悬浮球形电动机的工作机理，设计了磁悬浮球形电动机的总体结构以及 定、转子的结构。在结构设计的基础上分别建立了磁悬浮球形电动机转矩部分和电磁悬浮 部分的数学模型。并建立了磁悬浮球形电动机转子的动力学模型。 另外还建立了磁悬浮球形电动机的状态方程，借助逆系统方法对其状态方程进行了解 耦研究，建立了其伪线性化方程。并对解耦后的系统采用了PDF控制方法进行控制。分析 了控制系统的稳定性，设计了PDF控制器的结构与参数。 然后对磁悬浮球形电动枫的动力学解耦送行了分析，并