新型高刚度二自由度并联机器人的分析与设计.docVIP

新型高刚度二自由度并联机器人的分析与设计 摘要本提出一种新型的高刚度二自由度并联机器人，该机器人由移动平台，两条丝杠，两个滑块，四根导轨和两个基座，6根连杆组成。该机器人区别于传统的串联机器人及多自由度并联机器人。该二自由度并联机构能够快速准确地运动，在工作区内有较高的平均刚度特性。本文对机器人的位移，速度，加速度等运动学参数进行了分析设计，对机器人的杆长，丝杠，滑块、导轨、基座等结构进行了分析，对整个传动结构进行了校核与验算。使得该机器人能够达到课题所要求的工作空间。10867 关键词二自由度并联机构机器人分析设计 毕业设计说明书（论文）外文摘要 TitleThe structure analysis and design of a new kind of 2-DOF parallel robot with high stiffness Abstract A new kind of 2-DOF parallel robot with high stiffness is put forward in this paper. The robot is composed of a moving platform ,two ball screw, two active sliders, four slides ,two wrench and six links .This kind of robot is different from traditional serial connection and three or more DOF parallel robot. This kind of parallel mechanisms are capable of very fast and accurate motion ,and possess higher average stiffness characteristics throughout their workspace .This paper designs the parameters of the mechanism ,like velocity, acceleration displace and so on, and analyses the length of links ,ball screw , sliders , slides , wrench and so on and checks the whole transmission structure ,making the robot reach the workspace given by this project. Keywords2-DOFparallel mechanismrobotanalysisdesign 目次 1绪论1 1.1课题研究的目的、意义1 致谢29 参考文献29 1绪论 1.1课题研究的目的、意义 随着越来越多的学者加入到并联机器人的研究行列中，并联机器人的理论研究得到了空前的发展，并逐步从理论上升到实际应用。由于并联机器人具有高速度、高刚度的优点，在一些不需要太大工作空间的场合得到了较好的应用[1-2]，如用于运动模拟器、微动定位机器人、天文望远镜、可视化触觉装置或力传感器等。 并联机器人按自由度可划分为：二自由度并联机器人、三自由度并联机器人、四自由度并联机器人、五自由度并联机器人以及六自由度并联机器人。由于六自由度并联机器人存在工作空间小、运动学和动力学分析复杂、标定困难以及不易于控制等问题，而且在许多情况下往往只需要较少的自由度就能满足工作要求，因此少自由度并联机器人机构受到了青睐。所谓少自由度并联机器人是自由度数少于6的并联机器人，其中二自由度并联机器人的自由度最少，它不仅在电子、包装、医疗等轻工业领域可实现快速抓放、分拣、排序等操作；另外还可以结合串联机构，构造多自由度的混联机床，因此二自由度并联机器人机构具有广阔的应用前景。依据操作末端的运动特性，二自由度并联机器人可分为平移并联机器人、两转动并联机器人、一平动一转动并联机器人和球面并联机器人。 二自由度并联机器人最具代表性的为平面5R并联机器人[3]。平面5R并联机器人由4个连杆、5个转动副以及基座组成，可完成平面工作空间内任一点定位，而且结构简单，易于实现高精度高刚度控制[4]。上海交通大学的周双林对平面五杆机构的柔性工作空间做了研究[5]，西南科技大学的赵登峰更是对平面五杆机构的工作空间及其演化做了研究；上海海事大学的江帅对五杆机构的运动设计，动态仿真和轨迹控制都做了相应的分析和研究[6]；武汉科技大学的郭爱华对五杆机构的运动学及其运动控制系统[7]也做了研究。但平面5R并联机器人不是真正意义