线性系统理论第四章线性系统的能控性和能观测性.ppt

4.9 线性连续时不变系统的结构分解 对不完全能控和不完全能观测的线性定常系统，其输入-输出描述即传递函数矩阵只能反映系统中能控且能观测的那一部分，即成立： 结论 输入-输出描述即传递函数矩阵是对系统的一种不完全的描述 只有对完全能控且完全能观测的系统，输入-输出描述才足以表征系统的结构，即描述是完全的。 * 4.9 线性连续时不变系统的结构分解 结论1 如果A的特征值互不相同，则系统(A,B,C)为能控且能观测的充分必要条件是：传递矩阵G(s)的分母|sI-A|与分子之间不发生因子相消 结论2 单输入、单输出系统(A,b,c)是能控且能观测的充分必要条件是：传递函数G(s)的分母|sI-A|与分子之间不发生因子相消 能控性、能观测性与传递函数的关系 * 4.9 线性连续时不变系统的结构分解 结论3 单输入、单输出系统(A,b,c) ，如果A的特征值互不相同，若传递函数存在零、极点对消，则系统或是状态不能控或是状态不能观测的；若传递函数不存在零、极点对消，则系统是状态完全能控且完全能观测的。 证明：单输入、单输出系统动态方程为 如果A的特征值互不相同，则一定可利用非奇异线性变换，使A成为对角阵。即： * 4.9 线性连续时不变系统的结构分解 状态方程可写为： 在初始条件为零的情况下，拉氏变换得 对输出方程拉氏变换 此式即为传递函数的部分分式 * 4.9 线性连续时不变系统的结构分解 若传递函数存在零、极点对消，传递函数的部分分式中应缺少相应项。 如传递函数中相消的零、极点为 s-λk，则说明 fkγk=0，γk=0，fk ≠0系统是不能控的；fk=0，γk≠0，系统是不能观测的；γk=0，fk=0，系统是既不能控也不能观测的。 若传递函数不存在零、极点对消，传递函数的部分分式中，应有fkγk≠0（k=1,2,…n）系统是既能控又能观测的。 * 4.9 线性连续时不变系统的结构分解 例：设单输入、单输出系统的传递函数 由于存在零、极点对消，系统不可能是既能控又能观测的。 可得 2.5 信息融合的主要技术和方法 谢谢！ * * 第4章 线性系统的能控性和能观测性 4.1 能控性和能观测性的定义 4.2 线性连续时间系统的能控性判据 4.3 线性连续时间系统的能观测性判据 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 4.5 线性离散时间系统的能控性和能观测性 4.6 对偶性原理 4.7 离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 4.8 能控规范型和能观测规范型 4.9 线性系统的结构分解 * 4.6 对偶性原理 能控性判据 能观测性判据 * 4.6 对偶性原理 定义：对连续时间线性时变系统 其对偶系统定义为如下形式的 一个连续时间线性时变系统 其中，状态X为n维行向量,协状态Ψ为n维行向量 输入u为p维列向量,输入η为q 维行向量 输出Y为q维列向量,输出φ为p 维行向量 结论1 原构系统的状态转移矩阵 与对偶系统的状态转移矩阵 之间满足如下关系 4.6 对偶性原理 原系统∑和对偶系统∑d的系数矩阵之间具有如下对应关系 ∑d系统矩阵＝ ∑系统矩阵的转置 ∑d输入矩阵＝ ∑输出矩阵的转置 ∑d输出矩阵＝∑输入矩阵的转置 B(t) ∫ C(t) A(t) + + u x y 线性时变系统 BT(t) ∫ CT(t) AT(t) + － φT ψT ηT 对偶系统 * * 4.6 对偶性原理 结论2 设Σ为原构线性系统，Σd为对偶线性系统，则有 Σ完全能控 Σd 完全能观测 Σ完全能观测 Σd 完全能控 证 不失普遍性，考虑连续时间线性时变系统。对此，利用格拉姆 矩阵判据，并利用 和 的系数矩阵对应关系，即可证得： * 第4章 线性系统的能控性和能观测性 4.1 能控性和能观测性的定义 4.2 线性连续时间系统的能控性判据 4.3 线性连续时间系统的能观测性判据 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 4.5 线性离散时间系统的能控性和能观测性 4.6 对偶性原理 4.7 离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 4.8 能控规范型和能观测规范型 4.9 线性系统的结构分解 * 4.7 离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 设连续时间线性时不变系统 对应的时间离散化系统 其中 A的特征值 * 4.7 离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 结论1 如果连续系统（