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* * * * * * * * * * 可以证明，当弹簧刚度k很小，在一定的初始条件下，系统将作拍振。 * 可以证明，当弹簧刚度k很小，在一定的初始条件下，系统将作拍振。 * * * * * * * * * * * * * * 4.2 自由振动的求解 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 【结论】 二自由度系统具有二阶固有频率(Natural frequency )，对应有二阶主振型(Normal mode)；固有频率和主振型是由系统本身物理性质决定的，与初始条件无关。 在特殊条件下以某一阶固有频率，按相应的主振型所作的振动，即为 主振动，主振动为简谐振动。系统作主振动时，各点同时经过平衡位置，同时到达最远位置，以与固有频率对应的主振型作简谐振动。 一般情况下系统的响应为二阶主振动的叠加，不一定是简谐振动。 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 4.1 微分方程的建立 4.2 自由振动的求解 4.3 拍振 4.4 坐标耦联与主坐标 4.5 受迫振动的求解 4.3 拍振 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 两个摆长、质量相同的单摆，中间以弹簧相连，形成两自由度系统。 得到摆做微小振动的微分方程： 4.3 拍振 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 求解频率方程： 求系统的振幅比： 第一主振动 第二主振动 系统的自由响应振动 4.3 拍振 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 若初始条件（t=0时）： 得到双摆作自由振动的规律 若弹簧的刚度k很小，即 ＜＜ 拍频率 p1 、p2相差很少。 拍振周期 4.3 拍振 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 4.1 微分方程的建立 4.2 自由振动的求解 4.3 拍振 4.4 坐标耦联与主坐标 4.5 受迫振动的求解 4.4 坐标耦联与主坐标 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 两个质点的运动不是互相独立的，它们彼此受另一个质点的运动的影响。这种质点或质点系的运动相互影响的现象叫做耦联，具有耦联性质的系统叫耦联系统。 表示振动位移的两个以上坐标出现在同一个运动方程式中时，就称这些坐标之间存在静力耦联或弹性耦联。 当一个微分方程式中出现两个以上的加速度项时，称为在坐标之间有动力耦联或质量耦联。 4.4 坐标耦联与主坐标 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 某个系统中是否存在耦联取决于用运动坐标的选取方法，而与系统本身的特性无关。 静力耦联 动力耦联 静力、动力耦联 可否选择使方程式写成既无动力耦联又无静力耦联形式？ 主坐标 4.4 坐标耦联与主坐标 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 【例题4-6】：对于做微小摆动的双摆微分方程，试寻求系统的主坐标。 将以上两式相加、相减便得到 解：双摆作微小摆动的微分方程为 令 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 4.1 微分方程的建立 4.2 自由振动的求解 4.3 拍振 4.4 坐标耦联与主坐标 4.5 受迫振动的求解 4.5 受迫振动的求解 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 相应非齐次方程的特解（考虑简谐激励） 引入 原方程的改写为 设特解为 4.5 受迫振动的求解 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 得到关于振幅B1、B2的非齐次代数方程组 将特解带入原方程 由此解出强迫振动的振幅 进而得到系统的稳态响应 其中 4.5 受迫振动的求解 Theory of Vibration with Applications 第4章 两自由度线性系统的振动 讨论： 1、响应为简谐振动，振动频率为干扰力频率。 2、振幅大