汽车ESP液压系统动态特性的分析研究.pdfVIP

Master Dissertation of Chongqing University Research on Dynamic Characteristics of Vehicle ESP Hydraulic System Master Candidate: Xie Minsong Supervisor: Prof. Li Yinong Major: Automobile Engineering College of Mechanical Engineering Chongqing University October, 2007 摘 要 汽车 ESP 液压系统是由多个液压元件组成，各液压元件在 ECU 的驱动下协同 工作，根据汽车的不同行驶工况对车轮施加相应的液压制动力，实行车辆的主动 干预。作为汽车 ESP 系统的执行机构，液压系统是一个高速响应系统，各液压控 制阀的动态响应均在短时间内完成，其动态特性直接影响 ESP 系统控制品质的好 坏和工作性能的可靠性。在课题组已对汽车 ESP 系统控制逻辑进行了相关工作基 础上，论文针对汽车 ESP 液压系统动态特性进行研究。论文所做工作同时也是重 庆市科技攻关项目 (NO.8365) ：“汽车、摩托车 ABS 系统动态模拟实验平台关键技 术研究” 研究内容的延续。 论文以某 ESP 液压系统为研究对象，分析 ESP 液压系统的结构和工作原理。 在此基础上，基于 AMESim 软件，建立包括液压单元、带预压单元的主缸和制动 轮缸的 ESP 液压系统模型。运用流体力学相关理论建立了描述系统主要液压元件 动态性能的数学模型，包括节流器、液压控制阀、蓄能器及回油泵数学模型，为 ESP 液压系统动态性能仿真分析和液压单元设计提供理论依据。 根据动态特性设计理论，提出了汽车 ESP 液压系统动态特性设计指标。基于 AMESim 液压系统模型，模拟实际 ESP 工作过程，进行动态特性仿真分析，得到 了轮缸的压力、流量、体积变化曲线，蓄能器、回油泵特征参数以及液压控制阀 相关参量变化曲线。仿真结果较好的反映了液压系统实际工作特性。并依据液压 系统动态特性设计指标，对影响动态特性的 6 个关键因素(液压控制阀截流面积、 回油泵排量、低压蓄能器、预压单元及液压介质和轮缸)进行了仿真分析。仿真结 果表明，液压系统各元件协同工作，各因素对系统动态特性有重要的影响且各因 素间存在耦合关系，液压系统参数应该考虑合理的匹配设计。 依据汽车系统动力学相关理论，建立了非线性轮胎模型、七自由度四轮整车 模型以及汽车参考模型，提出了基于横摆角速度反馈控制的控制逻辑，并采用了 单独制动外前轮和内后轮方案实现车辆的稳定性控制。利用 AMESim 和 Simulink 的接口技术，实现ESP 液压系统模型与ESP 动力学模型及ESP 控制逻辑的连接, 进 行联合仿真，对液压系统与整车实现匹配分析。针对不同特征参数进行匹配分析， 并拟定了一套适合本文研究车辆的液压系统参数；在不同行驶工况下，对拟定参 数进行液压系统与整车的匹配验证。仿真结果表明，拟定参数的液压系统与整车 有较好的匹配性，用于车辆稳定性控制可有效地消除实际横摆角速度与参考横摆 I 角速度的误差，实现车辆的侧向稳定性。 关键词：ESP ，液压系统，动态特性，匹配，联合仿真 II ABSTRACT Vehicle ESP hydraulic system is composed of several components, which work cooperatively driven by the Electronic Control Unit of ESP. According to different driving cyc