【不确定】悬挂运动控制器系统程序.docVIP

（1）控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标参数。 （2）控制物体在80cm×100cm的范围内作自选设定的运动，运动轨迹长不 小于，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒内完成。 （3）控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动，限300秒内完 成。 （4）物体从左下角坐标原点出发，在150秒内到达设定的一个坐标点（两点 间直线距离不小于40cm）。 2.1.1.2?发挥部分 （1）能够显示物体中画笔所在位置的坐标； （2）控制物体沿板上标出的任意曲线运动（见示意图），曲线在测试时现场 标出，线宽1.5cm～1.8cm，总长度约50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续 的，长约30cm；后一部分是两段总长约20cm的间断线段，间断距离不大于1cm； 沿连续曲线运动限定在200秒内完成，沿间断曲线运动限定在300秒内完成； （3）其他。 向左转|向右转 主程序清单/*************************************//******主控程序*****//**功能*****//*切换子程序,调整坐标,显示实时坐标和目标坐标,计时*/#include#include#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned charlong time,t0;//秒钟计时参数uchar lcdc=0x0f,place=0x94;//液晶控制字和光标闪烁地址bit enter=0,cancle=0,l=1,set=1;//输入,取消,液晶刷新,设置uint stat=0;//状态指示uint time1[4]={0,0,0,0};//目标坐标uint bitcount=0;uint xc=0,yc=0,xt,yt,xs,ys;//当前坐标,中间坐标,最终坐标uchar llt,lrt;//当前左右绳长,需改变长,最终长bit ok=1;//指示下位机运行成功uint bittemp;//在作图,画圆状态下的取位变量uint x0,y0;//圆心uint cnt;//作图和画圆时设定点的变量uint ccnt;//作图时候坐标显示uchar begin[2]={0,0};uchar string[10][2];bit xungui=0;sbit sa=P0^2;//上sbit sb=P0^3;//右sbit sc=P0^1;//下sbit sd=P0^0;//左,寻轨时的4个传感器/*********液晶显示*********/sbit scl=P0^7;//液晶显示时钟线sbit sid=P0^6;//数据线sbit cs=P0^5;//使能端uchar code line1[12]={画笔: , };//第一行显示数据uchar code line2[11]={坐标: , };//第二行uchar code line3[12]={时间: .秒 };uchar code line4[12]={状态: };uchar code yuan[141][2]={{ 0, 25},{ 0, 24},{ 0, 23},{ 0, 22},{ 0, 21},{ 1, 20},{ 1, 19},{ 1, 18},{ 1, 17},{ 2, 16},{ 2, 15},{ 3, 14},{ 3, 13},{ 4, 12},{ 4, 11},{ 5, 10},{ 6, 9},{ 7, 8},{ 8, 7},{ 9, 6},{10, 5},{11, 4},{12, 4},{13, 4},{14, 3},{15, 2},{16, 2},{17, 2},{18, 1},{19, 1},{20, 1},{21, 0},{22, 0},{23, 0},{24, 0},{25, 0},{26, 0},{27, 0},{28, 0},{29, 0},{30, 0},{31, 1},{32, 1},{33, 1},{34, 2},{35, 2},{36, 3},{37, 3},{38, 4},{39, 4},{40, 5},{41, 6},{42, 7},{43, 8},{44, 9},{45, 10},{46, 11},{46, 12},{47, 13},{47, 14},{48, 15},{48, 16},{49, 17},{49, 18},{49, 19},{49, 20},{50, 21},{50, 22},{50, 23},{50, 24},{50, 25},{50, 26},{50, 27},{50, 28},{50, 29},{50, 30},{49, 31},{49, 32