第三次修复（Third repair）.doc

第三次修复（Third repair） #包括 hidef。H /*共同定义和宏* / #包括“导数。H / * * /衍生的具体定义 函数表[ ] = { 0x00,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a，0x0b，0x0c，0x0d，0x0e }； 无符号短多吉[ ] = { 36013432340633803354332833023276325032243198317231463120， 309430593024298929542919288428492814277927742709267426392604 }； 无符号短救= 3094，传感器； 挥发性的我= 0；单位time_ok = 0，time_counter = 0； a [ 15 ]，B，laser_num = 0，laser_sum = 0，位置，last_save = 3125； int全脂[ ] = { 14,12,10,8,6,4,2,0、- 2、- 4、- 6、- 8、- 10、- 12、- 14 }； int传感，将= 0； 无效delay_10us（unsigned int t） { 无符号整型； 虽然（T -） { 对于（p＝0，p＜500，p＋＋）； } } 国际absabsabs（int h）/绝对值函数 { 如果（h＞0） 返回H； 其他的 返回- h； } pit0_init虚空（void） { pitcflmt_pite = 0；//禁用坑 pitce_pce0 = 1；//使定时器0频道 pitmux_pmux0 = 0；// CH0连接微定时器0 pitmtld0 = 99；//微时基0等于255个时钟周期 pitld0 = 99；//超时时间=（pitmtld + 1）*（pitld + 1）/ FBUS。50 MHz的时钟总线，20 ns = 1ms超时 pitinte_pinte0 = 1；//使中断0频道 pitcflmt | = 0x80； } init_pll虚空（void） { CLKSEL = 0x00；//将锁相环系统 pllctl_pllon = 1；//打开PLL 同步读=（0xC0 | 0x18）；/ / sydiv = 0x18 = 24 refdv =（0x40 | 0x03）；/ / refdiv = 0x03 = 3 postdiv = 0x00；/ / pllclock = 2 *高*（1 + sydiv）/（1 + refdiv）= 100mhz； _asm（NOP）；/ /总线时钟= 50m _asm（NOP）； _asm（NOP）； _asm（NOP）； _asm（NOP）； _asm（NOP）； _asm（NOP）； _asm（NOP）； _asm（NOP）； 而（！（crgflg_lock = = 1））；//当锁相环稳定，然后使用它；压控振荡器？？？？？？？？？ clksel_pllsel = 1；//与锁相环系统； } / / --------------------- PWM初始化程序--------------------- / / pwm_init虚空（void） { pwmprclk_pcka = 0x11；// = 50米/ 2 = 25m时钟预分频寄存器设置舵机 pwmprclk_pckb = 0x22；/ / B = 50米/ 4 = 12.5m时钟预分频寄存器设置电机，传感器 pwmctl = 0xf0； pwme_pwme3 = 0x00；/ /禁用PWM禁止/////舵机/左3460（11.07%），中3094（9.9%），2588（8.3%）/右 pwmsclb = 0x02； //SB=B/2/2=3125K clock settings PWMCLK_PCLK3=1: //PWM1----SB clock source selection PWMPOL_PPOL3=1; //Duty=High Time polarity settings PWMCAE_CAE3=0; //left-aligned alignment settings PWMPER23=31250; //frequency=sb/31250=100HZ cycle register setting //Duty cycle =% duty register set PWME_PWME3=1; //Enable PWM enable PWME_PWME1=0X00; //Disable PWM ///// ban motor PWMSCLA=0X01; //SA=A/2/1=12500k clock setting PWMCLK_P