基于行为的智能车辆导航控制体系结构.pdfVIP

第43 卷第7 期 机械工程学报 Vo 1.43 No.7 2007 年 7 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENG刑EERING Jul. 2007 基于行为的智能车辆导航控制体系结构* 李进1 陈无畏 1 李碧春2 , (1.合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥 230009; 2. 中国科学院合肥智能机械研究所合肥 230031) 摘要z 在分析典型智能车辆导航控制体系结构优、缺点的基础上，提出一种基于行为的智能车辆导航控制体系结 构。该体系结构使用黑板来协调各模块之间的变茧，并把智能车辆的行为划分为反射行为和目的行为。反射行为 由数据情息驱功，目的行为由黑板选取:混过不断被选取的行为组成的行为序列完成导航任务。在混论分析的幕 础上进行仿真计算，结果显示智能车辆能有效地完成路面标志线跟踪、障碍躲避、墙面跟踪和路径信息导航各行 为，并最终顺利到达目标点。最后，对智能车辆的标志线导航进行实车试验