基于行为动力学的智能机器人导航行为演化研究.pdfVIP

第25卷第1期 应 用 力 学 学 报 VoL25No．1 CHINESE 2008年3月 JOURNALOFAPPLIEDNIECHANICS Mar．2008 文章编号：1000--4939(2008)01—0066—05 基于行为动力学的智能机器人导航行为演化研究。 杨世强 傅卫平 (西安理工大学 710048西安) 摘要：运用非线性微分方程动力系统稳定性和分岔理论，通过行为状态变量定义了机器人奔向目 标行为和避障行为两种行为模式；将两种行为相结合，与控制各行为权值的行为模式模型一起构成 了基于动态方法的智能机器人行为动力学模型。分析了机器人导航中行为状态变量及参数的演化 规律，通过计算机实例仿真，验证了该方法应用于机器人导航的可行性。 关键词：智能机器人；行为动力学；稳定性 中图分类号：TP242．6文献标识码： A 法的二维路径规划行为状态动力学模型和竞争动力